Tankstyring-blokken kan få robotten til at køre forlæns, baglæns, dreje og stoppe. Brug Tankstyring-blokken til robotkøretøjer, der har to store motorer, hvor den ene motor driver den venstre side af køretøjet, og den anden driver den højre side. Du kan få de to motorer til at køre med forskellige hastigheder eller i forskellige retninger for at få robotten til at dreje.

Venstre motor

Højre motor

Tips og tricks

Robotkøretøjer med to drivmotorer kan også styres ved hjælp af Bevægelsesstyring-blokken. Bevægelsesstyring-blokken fungerer på samme måde som Tankstyring-blokken, men styrer vendinger på en anden måde.

Vælg motorporte og styringstilstand

Portvælger

Tilstandsvælger

Input

Vælg de to motorer (A, B, C eller D), som Tankstyring-blokken skal styre, ved hjælp af portvælgeren oven på blokken. Klik på hvert motorbogstav for at vælge porten til den pågældende motor. Den første port bør være motoren på køretøjets venstre side, og den anden port bør være motoren på den højre side.

Tips og tricks

Sørg for, at når robotten vender "fremad", er motoren i venstre side den første, der er angivet i portvælgeren. Ellers vil robotten dreje til den forkerte side.

Brug tilstandsvælgeren til at vælge, hvordan motorerne skal styres. Når du har valgt tilstand, kan du vælge inputværdierne. De tilgængelige input ændres alt efter tilstanden. Tilstandene og inputtene er beskrevet nedenfor.

Tilstande: Til, Fra, Tændt i sekunder, Tændt i grader, Tændt i omdrejninger

Til

I tilstanden Til tændes begge motorer, hvorefter der øjeblikkeligt fortsættes til den næste blok i programmet. Du kan styre motorernes hastighed og retning ved hjælp af inputtene Strøm – højre og Strøm – venstre. Motorerne kører, indtil de stoppes eller ændres af en anden blok senere i programmet, eller indtil programmet slutter.

Anvendte input: Strøm – venstre, Strøm – højre

Eksempel

Brug tilstanden Til, hvis du ønsker, at andre blokke i programmet skal styre, hvor længe motorerne forbliver tændt. I dette program kører robotten lige frem. Robotten stopper, når tryksensoren trykkes ind.

Fra

Tilstanden Fra slukker for begge motorer. Brug tilstanden Fra til at stoppe en robot, der blev startet tidligere i programmet med tilstanden Til. Se ovenstående eksempel.

Hvis Brems ved slutning er Sandt, stoppes motorerne øjeblikkeligt. Motorerne forbliver stoppet, indtil en anden Styring- eller Motor-blok starter dem, eller indtil programmet slutter. Hvis Brems ved slutning er Falsk, afbrydes strømmen ganske enkelt til motorerne. Motorerne vil rulle med eventuel resterende fremdrift, indtil de stopper, eller indtil en anden Styring- eller Motor-blok starter.

Anvendte input: Brems ved slutning

Tændt i sekunder

I tilstanden Tændt i sekunder kører motorerne i det antal sekunder, der er angivet i inputtet Sekunder, hvorefter de slukkes. Blokken venter, indtil det angivne tidsrum er gået, før programmet fortsætter til næste blok.

Du kan styre robottens hastighed og retning ved hjælp af inputtene Strøm – højre og Strøm – venstre. Brug Brems ved slutning til at stoppe robotten efter nøjagtig det antal sekunder, du har angivet.

Anvendte input: Strøm – venstre, Strøm – højre, Sekunder, Brems ved slutning

Eksempel

Dette program vil få robotten til at køre lige ud for fuld kraft i to sekunder og derefter stoppe.

Tips og tricks

Du kan bruge et decimaltegn i inputtet Sekunder til at angive et nøjagtigt tidsrum, f.eks. 3,5 for tre og et halvt sekund og 0,25 sekunder for et kvart sekund.

Tændt i grader

Tilstanden Tændt i grader tænder for begge motorer, venter til en af dem har drejet det antal omdrejningsgrader, der er angivet i inputtet Grader, og slukker derefter begge motorer. Det kan bruges til at få robotten til at køre en bestemt afstand eller dreje i et bestemt omfang. 360 omdrejningsgrader betyder, at en af motorerne drejer en hel omgang.

Du kan styre robottens hastighed og retning ved hjælp af inputtene Strøm – højre og Strøm – venstre. Brug Brems ved slutning til at stoppe robotten efter nøjagtig det antal sekunder, du har angivet.

Anvendte input: Strøm – venstre, Strøm – højre, Grader, Brems ved slutning

Eksempel 1

Dette program nedenfor får en robot til at køre lige ud ved en strømstyrke på 75 %, indtil motorerne har drejet 900 grader (2,5 omdrejninger), og derefter stoppe. Hvis du bruger samme værdi til Strøm – venstre og Strøm – højre kører robotten lige ud.

Tips og tricks

Den afstand, robotten kører, afhænger af inputtet Grader. Afstanden afhænger dog også af drivhjulenes diameter og andre fysiske faktorer. De interne omdrejningssensorer i motorerne måler omdrejningsomfanget ved motornavene.

Eksempel 2

Nedenstående program vil få en robot til at dreje i en bue til højre, fordi værdien i Strøm – venstre er større end værdien i Strøm – højre. Vendingen fortsætter, indtil den venstre motor (den udvendige og hurtigste) har drejet nøjagtig 900 grader. Derefter stopper robotten.

Eksempel 3

Dette program vil få en robot til at foretage en "spin-drejning" ved at få de to motorer til at dreje i forskellige retning. Ved at bruge et negativt tal for indstillingen i Strøm – højre får programmet den højre motor til at dreje baglæns. Robotten drejer, indtil den venstre motor har drejet 250 grader forlæns. Derefter stopper robotten. Den højre motor vil dreje 250 grader baglæns.

Tips og tricks

Bemærk, at inputtet Grader måler omfanget af motoromdrejningen på den fremadgående eller hurtigste motor og ikke ændringen i robottens retning, når den drejer. Ændringen i robottens retning afhænger af hjuldiameteren, hjulafstanden og andre faktorer.

Tændt i omdrejninger

Tilstanden Tændt i omdrejninger tænder for begge motorer, venter til en af dem har drejet det antal omdrejninger, der er angivet i inputtet Omdrejninger, og slukker derefter begge motorer. Det kan bruges til at få robotten til at køre en bestemt afstand eller dreje i et bestemt omfang.

Du kan styre robottens hastighed og retning ved hjælp af inputtene Strøm – højre og Strøm – venstre. Brug Brems ved slutning til at stoppe robotten efter nøjagtig det antal sekunder, du har angivet.

Anvendte input: Strøm – venstre, Strøm – højre, Omdrejninger, Brems ved slutning

Eksempel

Dette program får en robot til at køre lige ud ved en strømstyrke på 50 % (idet værdien er indstillet til 50 for både Strøm – venstre og Strøm – højre), indtil motorerne har drejet 3 hele omdrejninger. Den kører derefter lige baglæns uden at dreje (på grund af en negativ strømindstilling) i 3 omdrejninger, og stopper, hvor den startede.

Tips og tricks

Tilstanden Tændt i omdrejninger er nøjagtig den samme som tilstanden Tændt i grader, men den bruger en anden omdrejningsenhed. Du kan også bruge inputtet Omdrejninger til at opnå en delvis omdrejning. I følgende eksempler er vist to forskellige metoder til at opnå samme omdrejningsomfang.

Omdrejninger	Grader
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorstrømstyrke og -retning

Inputtene Strøm – venstre og Strøm – højre kan indstilles til et tal mellem -100 og 100. Positive og negative tal får den store motor til at dreje i forskellige retninger som vist på nedenstående billede.

Positiv strømindstilling

Negativ strømindstilling

Du kan ændre en motors normale omdrejningsretning ved hjælp af Vend motor-blokken. Hvis en motors retning er blevet vendt om, vil effekten af det positive og negative strømniveau være modsat af det, der er vist ovenfor.

Tips og tricks

En motors omdrejningshastighed vil være nogenlunde proportional med det angivne strømniveau, selvom omdrejningshastigheden også påvirkes af, hvor meget motoren belastes.

Input

Inputtene til Tankstyring-blokken styrer, hvordan motoren fungerer. Du kan angive inputværdierne direkte i blokken. I stedet kan værdierne også leveres via datakabler fra andre programmeringsblokkes output. De tilgængelige input og deres funktioner afhænger af den styringstilstand, du har valgt.

Input	Type	Tilladte værdier	Bemærkninger
Strøm – venstre	Numerisk	-100 til 100	Motorstrømniveau for den venstre motor. Se Motorstrømstyrke og -retning.
Strøm – højre	Numerisk	-100 til 100	Motorstrømniveau for den højre motor. Se Motorstrømstyrke og -retning.
Brems ved slutning	Logisk	Sandt/falsk	Anvendes, når blokken afsluttes. Hvis Sandt stoppes motorerne øjeblikkeligt og forbliver i den samme position. Hvis Falsk afbrydes motorstrømmen, og motorerne ruller med eventuel resterende fremdrift.
Sekunder	Numerisk	≥ 0	Bevægelsestid i sekunder.
Grader	Numerisk	Alle tal	Omfang af bevægelse i grader. 360 grader medfører en hel omdrejning.
Omdrejninger	Numerisk	Alle tal	Omfang af bevægelse i omdrejninger.