Der Kreiselsensor-Block ruft Daten vom Kreiselsensor ab. Du kannst die Drehrate oder den Drehwinkel messen und eine numerische Ausgabe abrufen. Außerdem kannst du die Sensordaten mit einem Schwellenwert vergleichen, um eine logische Ausgabe (Wahr oder Falsch) abzurufen.

Weitere Informationen über die Funktionsweise des Kreiselsensors, die von ihm gelieferten Daten sowie Programmierbeispiele findest du unter Verwendung des Kreiselsensors.

Tipps und Tricks

Der Kreiselsensor-Block gibt seine Daten per Datenleitung aus. Weitere Verwendungsmöglichkeiten des Kreiselsensors, die keine Datenleitung erfordern, findest du unter Verwendung des Kreiselsensors.

Wähle den Anschluss und den Modus des Sensors aus.

Anschlussauswahl

Modus-Auswahl

Eingaben

Ausgaben

Benutze die Anschlussauswahl oben im Block, um sicherzustellen, dass die Sensor-Anschlussnummer (1, 2, 3 oder 4) dem Anschluss am EV3-Stein entspricht, an den der Kreiselsensor angeschlossen ist.

Benutze die Modus-Auswahl, um den Modus für den Block auszuwählen. Die verfügbaren Eingaben und Ausgaben sind von Modus zu Modus verschieden.

Messen – Winkel

Im Modus „Messen – Winkel“ wird der Drehwinkel unter Winkel ausgegeben. Die Winkelmessung bezieht sich immer auf das letzte Zurücksetzen des Sensors. Benutze den Modus Zurücksetzen, um den Winkel auf 0 zurückzusetzen.

Messen – Rate

Im Modus „Messen – Rate“ wird die Drehrate unter Rate ausgegeben.

Siehe Programmierbeispiel 3 unter Verwendung des Kreiselsensors.

Messen – Winkel und Rate

Im Modus „Messen – Winkel und Rate“ wird der Drehwinkel unter Winkel und die Drehrate unter Rate ausgegeben.

Vergleichen – Winkel

Im Modus „Vergleichen – Winkel“ wird der Drehwinkel mit dem Schwellenwert verglichen – und zwar unter Verwendung der ausgewählten Vergleichsart. Die Ausgabe des Ergebnisses – „Wahr“ oder „Falsch“ – erfolgt als Ergebnis des Vergleichs und die Ausgabe des Drehwinkels erfolgt unter Winkel.

Vergleichen – Rate

Im Modus „Vergleichen – Rate“ wird die Drehrate mit dem Schwellenwert verglichen – und zwar unter Verwendung der ausgewählten Vergleichsart. Die Ausgabe des Ergebnisses – „Wahr“ oder „Falsch“ – erfolgt als Ergebnis des Vergleichs und die Ausgabe der Drehrate erfolgt unter Rate.

Zurücksetzen

Im Zurücksetzmodus wird der Drehwinkel des Sensors auf 0 (null) zurückgesetzt. Zur Messung des Drehwinkels wird immer die Bewegung bezogen auf das letzte Zurücksetzen des Sensors gemessen.

Tipps und Tricks

Der Drehwinkel wird berechnet, indem die Messwerte der Drehrate im Lauf der Zeit immer wieder addiert werden. Kleine Ungenauigkeiten der Drehrate summieren sich mit der Zeit und führen letztendlich zu einer Abweichung des Drehwinkels. Durch das Zurücksetzen des Drehwinkels auf 0 wird dieser Fehler beseitigt und ein neuer Ausgangspunkt wird für künftige Winkelmessungen festgelegt.

Eingaben und Ausgaben

Die für den Kreiselsensor-Block verfügbaren Eingaben sind vom jeweils ausgewählten Modus abhängig. Du kannst die Eingabewerte direkt in den Block eingeben. Alternativ hierzu können als Eingabewerte auch die Ausgaben anderer Programmierblöcke dienen, die über Datenleitungen übertragen werden.

Eingabe	Typ	Zulässige Werte	Hinweise
Vergleichsart	Numerische Werte	0 bis 5	0: = (Gleich) 1: ≠ (Ungleich) 2: > (Größer als) 3: = (Größer gleich) 4: < (Kleiner) 5: = (Kleiner gleich)
Schwellenwert	Numerische Werte	Beliebige Zahl	Mit den Sensordaten zu vergleichender Wert

Die verfügbaren Ausgaben sind vom jeweils ausgewählten Modus abhängig. Verwende eine Datenleitung, um die Ausgabe mit einem anderen Programmierblock zu verbinden.

Ausgabe	Typ	Hinweise
Winkel	Numerische Werte	Drehwinkel in Grad Gemessen ab dem letzten Zurücksetzen. Zurücksetzen mithilfe des Zurücksetzmodus.
Rate	Numerische Werte	Drehrate in Grad pro Sekunde
Ergebnis des Vergleichs	Logische Werte	Das von einem Vergleichsmodus gelieferte Ergebnis „Wahr“ bzw. „Falsch“.