Bewegungslenkungs-Block

Mit dem Bewegungslenkungs-Block kannst du deinen Roboter vorwärts und rückwärts fahren, wenden oder anhalten lassen. Du kannst die Lenkung so anpassen, dass dein Roboter geradeaus, weite Bögen oder enge Kurven fährt.

Benutze den Bewegungslenkungs-Block für Roboterfahrzeuge mit zwei Großen Motoren, bei denen einer die linke Seite und der andere die rechte Seite des Fahrzeugs antreibt. Der Bewegungslenkungs-Block steuert beide Motoren gleichzeitig, um dein Fahrzeug in die von dir gewählte Richtung fahren zu lassen.


Linker Motor
Rechter Motor
Tipps und Tricks
Roboterfahrzeuge mit zwei Motoren können auch mit dem Hebellenkungs-Block gesteuert werden. Der Hebellenkungs-Block ist mit dem Bewegungslenkungs-Block vergleichbar, allerdings erfolgt die Steuerung bei Wendemanövern auf eine andere Weise.
Wähle die Anschlüsse und den Steuermodus für deine Motoren.



Anschlussauswahl
Modus-Auswahl
Eingaben

Wähle die beiden Motoren (A, B, C oder D), die vom Bewegungslenkungs-Block gesteuert werden sollen, indem du die Anschlussauswahl oben im Block verwendest. Klicke auf den jeweiligen Buchstaben des Motors, um den entsprechenden Anschluss für diesen Motor auszuwählen. An den ersten Anschluss sollte Motor auf der linken Seite des Fahrzeugs angeschlossen werden und an den zweiten Anschluss sollte der Motor auf der rechten Seite des Fahrzeugs angeschlossen werden.
Tipps und Tricks
Stell deinen Roboter so auf, dass seine Schnauze nach vorne zeigt, und vergewissere dich, dass der Motor auf der linken Seite (in Fahrtrichtung) in der Anschlussauswahl als Erster eingetragen ist. Anderenfalls wird sich dein Roboter immer in die falsche Richtung drehen.
Benutze die Modus-Auswahl, um festzulegen, wie die Motoren gesteuert werden sollen. Nach der Auswahl des Modus kannst du die Werte für die Eingaben festlegen. Die verfügbaren Eingaben sind von Modus zu Modus verschieden. Die Modi und die Eingaben sind nachstehend beschrieben.
Modi: An, Aus, An für n Sekunden, An für n Grad, An für n Umdrehungen
Modi
An


Im Modus „An“ werden beide Motoren angeschaltet und sofort im Anschluss wird mit dem nächsten Block im Programm weitergemacht. Drehzahl und Drehrichtung der Motoren lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung und Lenkung steuern. Die Motoren laufen, bis sie von einem späteren Block im Programm gestoppt werden oder einen anderen Befehl erhalten bzw. bis das Programm endet.
Verwendete Eingaben: Leistung, Lenkung
Beispiel
Benutze den Modus „An“, wenn andere Blöcke in deinem Programm steuern sollen, wie lange die Motoren angeschaltet bleiben. In diesem Programm fährt der Roboter vorwärts. Wenn der Berührungssensor gedrückt wird, stoppt der Roboter.
Aus


Mit dem Modus „Aus“ werden beide Motoren ausgeschaltet. Benutze den Modus „Aus“, um einen Roboter zu stoppen, der an früherer Stelle im Programm durch den Modus An gestartet wurde. Siehe Beispiel oben.

Wenn für die Eingabe Am Ende bremsen der Wert „Wahr“ ausgewählt wurde, werden die Motoren sofort gestoppt. Die Motoren werden in der gestoppten Stellung gehalten, bis ein anderer Bewegungs- oder Motor-Block sie wieder startet oder das Programm endet. Wenn für die Eingabe Am Ende bremsen der Wert „Falsch“ ausgewählt wird, dann wird einfach die Stromversorgung der Motoren abgeschaltet. Die Motoren laufen aus und nutzen dabei jeglichen verbliebenen Schwung, bis sie stoppen oder bis ein anderer Bewegungs- oder Motor-Block startet.
Verwendete Eingaben: Am Ende bremsen
An für n Sekunden


Im Modus „An für n Sekunden“ werden beide Motoren genau für die Anzahl an Sekunden angeschaltet, die in der Eingabe Sekunden festgelegt wurde, und dann werden sie wieder ausgeschaltet. Der Block wartet, bis diese eingestellte Zeit verstrichen ist, bevor das Programm mit dem nächsten Block weitermacht.

Geschwindigkeit und Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung und Lenkung steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Anzahl an Sekunden zu stoppen.
Verwendete Eingaben: Leistung, Lenkung, Sekunden, Am Ende bremsen
Beispiel
Dieses Programm lässt deinen Roboter mit voller Leistung 2 Sekunden in gerader Linie vorwärts fahren und dann anhalten.
Tipps und Tricks
In der Eingabe Sekunden kann ein Dezimalzeichen verwendet werden, um eine präzise Zeitdauer einstellen zu können, bspw. der Wert 3,5 für eine Fahrzeit von dreieinhalb Sekunden oder der Wert 0,25 für eine Fahrzeit von einer Viertelsekunde.
An für n Grad


Im Modus „An für n Grad“ werden beide Motoren angeschaltet. Dann wird gewartet, bis einer der Motoren die in der Eingabe Grad über die eingestellte Gradzahl definierte Umdrehung vollführt hat, und anschließend werden beide Motoren ausgeschaltet. Dieser Modus kann benutzt werden, um deinen Roboter eine bestimmte Distanz zurücklegen oder um einen bestimmten Betrag (eine bestimmte Umdrehungszahl) drehen zu lassen. 360 Grad entsprechen einer vollen Umdrehung des Motors.

Geschwindigkeit und Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung und Lenkung steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Gradzahl zu stoppen.
Verwendete Eingaben: Leistung, Lenkung, Grad, Am Ende bremsen
Beispiel 1
Das nachstehende Programm lässt deinen Roboter mit 75 % Leistung in gerader Linie vorwärts fahren, bis sich die Motoren um 900 Grad gedreht (zweieinhalb Umdrehungen vollführt) haben, und dann stoppen.
Tipps und Tricks
Die Distanz, die dein Roboter zurücklegt, ist von dem Wert in der Eingabe Grad abhängig. Diese Distanz ist jedoch auch vom Durchmesser der verwendeten Räder sowie von anderen physikalischen Faktoren abhängig. Die in die Motoren integrierten Drehsensoren messen die Umdrehungszahl an den Motornaben.
Wenn der Wert in der Eingabe Lenkung ungleich null ist, wird einer der Motoren abgebremst oder umgekehrt, um den Roboter drehen/wenden zu lassen. Bei diesem Beispiel wird der Wert der Eingabe Grad an dem Motor gemessen, der sich schneller dreht.
Beispiel 2
Dieses Programm lässt einen Roboter mithilfe eines Werts von 25 in der Eingabe Lenkung und mit 50 % Leistung einen Bogen nach rechts vollführen. Diese Kurvenfahrt wird fortgesetzt, bis sich der linke (äußere und schnellere) Motor genau um 1000 Grad gedreht hat, und dann stoppt der Roboter.
Tipps und Tricks
Beachte, dass die Eingabe Grad den Betrag der Motorumdrehung des schnelleren Motors misst – nicht die Fahrtrichtung des Roboters während der Kurvenfahrt. Die Fahrtrichtungsänderung des Roboters ist vom Durchmesser der Räder, vom Radabstand und anderen Faktoren abhängig.
An für n Umdrehungen


Im Modus „An für n Umdrehungen“ werden beide Motoren angeschaltet. Dann wird gewartet, bis einer der Motoren die in der Eingabe Umdrehungen anhand der eingestellten Umdrehungszahl definierte Umdrehung vollführt hat, und anschließend werden beide Motoren ausgeschaltet. Dieser Modus kann benutzt werden, um deinen Roboter eine bestimmte Distanz zurücklegen oder um einen bestimmten Betrag (eine bestimmte Umdrehungszahl) drehen zu lassen.

Geschwindigkeit und Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung und Lenkung steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Anzahl an Motorumdrehungen zu stoppen.
Verwendete Eingaben: Leistung, Lenkung, Umdrehungen, Am Ende bremsen
Tipps und Tricks
Wenn der Wert in der Eingabe Lenkung ungleich null ist, wird einer der Motoren abgebremst oder umgekehrt, um den Roboter drehen/wenden zu lassen. Bei diesem Beispiel wird der Wert der Eingabe Umdrehungen an dem Motor gemessen, der sich schneller dreht.
Beispiel
Dieses Programm lässt deinen Roboter mit 50 % Leistung in gerader Linie vorwärts fahren, bis die Motoren 3 volle Umdrehungen vollführt haben. Dann wird er in gerader Linie 3 Umdrehungen rückwärts fahren (mithilfe einer negativen Zahl in der Eingabe Leistung) und dort stoppen, wo er ursprünglich losgefahren war.
Tipps und Tricks
Der Modus An für n Umdrehungen ist mit dem Modus An für n Grad identisch. Die beiden Modi unterscheiden sich nur hinsichtlich der Einheit für die Umdrehung. In der Eingabe Umdrehungen kann auch eine Dezimalstelle verwendet werden, um Bruchteile einer Umdrehung ausführen zu lassen. Die folgende Tabelle zeigt die beiden unterschiedlichen Möglichkeiten, um dieselbe Anzahl an Umdrehungen (denselben Umdrehungsbetrag) zu erzielen.
UmdrehungenGrad
1360
2720
0,5180
1,25450
7,22592
Leistung und Drehrichtung des Motors
Für die Eingabe Leistung ist eine Zahl zwischen -100 und 100 zulässig. Mit positiven und negativen Zahlen in der Eingabe Leistung lässt sich die Drehrichtung des Großen Motors festlegen (siehe nachstehende Grafik).





Positive Leistung
Negative Leistung

Die normale Drehrichtung des Motors lässt sich mithilfe des Motorumkehr-Blocks ändern. Nach einer Umkehr der Drehrichtung des Motors haben positive oder negative Leistungsstufen genau die entgegengesetzte Wirkung im Vergleich zur Darstellung oben.
Tipps und Tricks
Die Drehzahl eines Motors verhält sich in etwa proportional zur angegebenen Leistungsstufe, allerdings wird seine Drehzahl auch davon beeinflusst, welche Last der Motor tragen muss.
Lenkung und Motordrehzahl
Für die Eingabe Lenkung ist eine Zahl zwischen -100 und 100 zulässig. Ein Wert von 0 (null) lässt deinen Roboter geradeaus fahren. Eine positive Zahl (größer als null) lässt deinen Roboter nach rechts drehen, eine negative Zahl (kleiner als null) lässt deinen Roboter dagegen nach links drehen. Je stärker der Lenkungswert von null abweicht, desto enger wird die gefahrene Kurve.

Der Bewegungslenkungs-Block lässt deinen Roboter drehen/wenden, indem er die beiden Motoren mit unterschiedlichen Drehzahlen laufen lässt. Um den Roboter sehr enge Kurven fahren zu lassen, werden die beiden Motoren umgekehrt.
Tipps und Tricks
Du kannst den Hebellenkungs-Block anstelle des Bewegungslenkungs-Blocks verwenden, um die Leistungsstufe beider Motoren direkt zu steuern.
Eingaben
Mit den Eingaben des Bewegungslenkungs-Block lässt sich im Detail steuern, wie sich die Motoren verhalten sollen. Du kannst die Eingabewerte direkt in den Block eingeben. Alternativ hierzu können als Eingabewerte auch die Ausgaben anderer Programmierblöcke dienen, die über Datenleitungen übertragen werden. Die verfügbaren Eingaben und deren Funktionen sind vom ausgewählten Steuermodus abhängig.
EingabeTypZulässige WerteHinweise
Leistung Numerische Werte-100 bis 100Motor-Leistungsstufe

Siehe Leistung und Drehrichtung des Motors.
Lenkung Numerische Werte-100 bis 100Lenkrichtung.

Siehe Lenkung und Motordrehzahl.
Am Ende bremsen Logische WerteWahr/FalschKommt am Ende des Blocks zum Tragen.

Wenn „Wahr“, werden die Motoren sofort gestoppt und in ihrer Stellung gehalten.

Wenn „Falsch“, wird die Stromversorgung der Motoren ausgeschaltet und die Motoren dürfen noch auslaufen.
Sekunden Numerische Werte≥ 0Bewegungszeit in Sekunden.
Grad Numerische WerteBeliebige ZahlBetrag der Bewegung in Grad. 360 Grad bedeuten eine volle Umdrehung.
Umdrehungen Numerische WerteBeliebige ZahlBetrag der Bewegung in Umdrehungen.
Bewegungslenkung
Direktlinks