Mit dem Hebellenkungs-Block kannst du einen Roboter vorwärts und rückwärts fahren, wenden oder anhalten lassen. Benutze den Hebellenkungs-Block für Roboterfahrzeuge mit zwei Großen Motoren, bei denen einer die linke Seite und der andere die rechte Seite des Fahrzeugs antreibt. Du kannst die beiden Motoren mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten fahren oder in unterschiedliche Richtungen drehen lassen, um deinen Roboter wenden zu lassen.

Linker Motor

Rechter Motor

Tipps und Tricks

Roboterfahrzeuge mit zwei Motoren können auch mit dem Bewegungslenkungs-Block gesteuert werden. Der Hebellenkungs-Block ist mit dem Bewegungslenkungs-Block vergleichbar, allerdings erfolgt die Steuerung bei Wendemanövern auf eine andere Weise.

Wähle deine Motor-Anschlüsse und den Steuermodus

Anschlussauswahl

Modus-Auswahl

Eingaben

Wähle die beiden Motoren (A, B, C oder D), die vom Hebellenkungs-Block gesteuert werden sollen, indem du die Anschlussauswahl oben im Block verwendest. Klicke auf den jeweiligen Buchstaben des Motors, um den entsprechenden Anschluss für diesen Motor auszuwählen. An den ersten Anschluss sollte Motor auf der linken Seite des Fahrzeugs angeschlossen werden und an den zweiten Anschluss sollte der Motor auf der rechten Seite des Fahrzeugs angeschlossen werden.

Tipps und Tricks

Stell deinen Roboter so auf, dass seine Vorderseite in Fahrtrichtung zeigt, und vergewissere dich, dass der Motor auf der linken Seite (in Fahrtrichtung) in der Anschlussauswahl als Erster eingetragen ist. Anderenfalls wird sich dein Roboter immer in die falsche Richtung drehen.

Benutze die Modus-Auswahl, um festzulegen, wie die Motoren gesteuert werden sollen. Nach der Auswahl des Modus kannst du die Werte für die Eingaben festlegen. Die verfügbaren Eingaben sind von Modus zu Modus verschieden. Die Modi und die Eingaben sind nachstehend beschrieben.

Modi: An, Aus, An für n Sekunden, An für n Grad, An für n Umdrehungen

Im Modus „An“ werden beide Motoren angeschaltet und sofort im Anschluss wird mit dem nächsten Block im Programm weitergemacht. Drehzahl und Drehrichtung der Motoren lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung links und Leistung rechts steuern. Die Motoren laufen, bis sie von einem späteren Block im Programm gestoppt werden oder einen anderen Befehl erhalten bzw. bis das Programm endet.

Verwendete Eingaben: Leistung links, Leistung rechts

Beispiel

Benutze den Modus „An“, wenn andere Blöcke in deinem Programm steuern sollen, wie lange die Motoren angeschaltet bleiben. In diesem Programm fährt der Roboter in gerader Linie vorwärts. Wenn der Berührungssensor gedrückt wird, stoppt der Roboter.

Aus

Mit dem Modus „Aus“ werden beide Motoren ausgeschaltet. Benutze den Modus „Aus“, um einen Roboter zu stoppen, der an früherer Stelle im Programm durch den Modus An gestartet wurde. Siehe Beispiel oben.

Wenn für die Eingabe Am Ende bremsen der Wert „Wahr“ ausgewählt wurde, werden die Motoren sofort gestoppt. Die Motoren werden in der gestoppten Stellung gehalten, bis ein anderer Bewegungs- oder Motor-Block sie wieder startet oder das Programm endet. Wenn für die Eingabe Am Ende bremsen der Wert „Falsch“ ausgewählt wird, dann wird einfach die Stromversorgung der Motoren abgeschaltet. Die Motoren laufen aus und nutzen dabei jeglichen verbliebenen Schwung, bis sie stoppen oder bis ein anderer Bewegungs- oder Motor-Block startet.

Verwendete Eingaben: Am Ende bremsen

An für n Sekunden

Im Modus „An für n Sekunden“ werden beide Motoren genau für die Anzahl an Sekunden angeschaltet, die in der Eingabe Sekunden festgelegt wurde, und dann werden sie wieder ausgeschaltet. Der Block wartet, bis diese eingestellte Zeit verstrichen ist, bevor das Programm mit dem nächsten Block weitermacht.

Die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung links und Leistung rechts steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Anzahl an Sekunden zu stoppen.

Verwendete Eingaben: Leistung links, Leistung rechts, Sekunden, Am Ende bremsen

Beispiel

Dieses Programm lässt deinen Roboter mit voller Leistung 2 Sekunden in gerader Linie vorwärts fahren und dann anhalten.

Tipps und Tricks

In der Eingabe Sekunden kann ein Dezimalzeichen verwendet werden, um eine präzise Zeitdauer einstellen zu können, bspw. der Wert 3,5 für eine Fahrzeit von dreieinhalb Sekunden oder der Wert 0,25 für eine Fahrzeit von einer Viertelsekunde.

An für n Grad

Im Modus „An für n Grad“ werden beide Motoren angeschaltet. Dann wird gewartet, bis einer der Motoren die in der Eingabe Grad über die eingestellte Gradzahl definierte Umdrehung vollführt hat, und anschließend werden beide Motoren ausgeschaltet. Dieser Modus kann benutzt werden, um deinen Roboter eine bestimmte Distanz zurücklegen oder um einen bestimmten Betrag (eine bestimmte Umdrehungszahl) drehen zu lassen. 360 Grad entsprechen einer vollen Umdrehung des Motors.

Die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung links und Leistung rechts steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Anzahl an Sekunden zu stoppen.

Verwendete Eingaben: Leistung links, Leistung rechts, Grad, Am Ende bremsen

Beispiel 1

Dieses Programm lässt deinen Roboter mit 75 % Leistung in gerader Linie vorwärts fahren, bis sich die Motoren um 900 Grad gedreht (zweieinhalb Umdrehungen vollführt) haben, und lässt ihn dann stoppen. Wenn derselbe Wert für Leistung links und Leistung rechts verwendet wird, dann fährt dein Roboter geradeaus.

Tipps und Tricks

Die Distanz, die dein Roboter zurücklegt, ist von dem Wert in der Eingabe „Grad“ abhängig. Diese Distanz ist jedoch auch vom Durchmesser der verwendeten Räder sowie von anderen physikalischen Faktoren abhängig. Die in die Motoren integrierten Drehsensoren messen die Umdrehungszahl an den Motornaben.

Beispiel 2

Das nachstehende Programm lässt einen Roboter in einem Bogen nach rechts fahren, weil die Leistung links größer als die Leistung rechts ist. Diese Kurvenfahrt wird fortgesetzt, bis sich der linke (äußere und schnellere) Motor genau um 900 Grad gedreht hat, und dann stoppt der Roboter.

Beispiel 3

Dieses Programm lässt einen Roboter auf der Stelle wenden, indem die beiden Motoren in unterschiedlichen Drehrichtungen laufen gelassen werden. Durch Verwendung einer negativen Zahl in der Eingabe Leistung rechts dreht sich der rechte Motor rückwärts. Der Roboter dreht sich, bis sich der linke Motor um 250 Grad vorwärts gedreht hat, dann stoppt der Roboter. Der rechte Motor dreht sich 250 Grad rückwärts.

Tipps und Tricks

Beachte, dass die Eingabe „Grad“ den Betrag der Motorumdrehung des vorwärts drehenden oder schnelleren Motors misst – nicht die Fahrtrichtung des Roboters während der Kurvenfahrt. Die Fahrtrichtungsänderung des Roboters ist vom Durchmesser der Räder, vom Radabstand und anderen Faktoren abhängig.

An für n Umdrehungen

Im Modus „An für n Umdrehungen“ werden beide Motoren angeschaltet. Dann wird gewartet, bis einer der Motoren die in der Eingabe Umdrehungen anhand der eingestellten Umdrehungszahl definierte Umdrehung vollführt hat, und anschließend werden beide Motoren ausgeschaltet. Dieser Modus kann benutzt werden, um deinen Roboter eine bestimmte Distanz zurücklegen oder um einen bestimmten Betrag (eine bestimmte Umdrehungszahl) drehen zu lassen.

Die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung deines Roboters lassen sich mithilfe der Eingaben Leistung links und Leistung rechts steuern. Verwende die Eingabe Am Ende bremsen, um deinen Roboter exakt nach der festgelegten Anzahl an Sekunden zu stoppen.

Verwendete Eingaben: Leistung links, Leistung rechts, Umdrehungen, Am Ende bremsen

Beispiel

Dieses Programm lässt deinen Roboter mit 50 % Leistung in gerader Linie vorwärts fahren (wobei der Wert 50 % sowohl für die Leistung links als auch für die Leistung rechts verwendet wird), bis die Motoren 3 volle Umdrehungen vollführt haben. Dann wird er in gerader Linie 3 Umdrehungen rückwärts fahren (mithilfe eines negativen Wertes für die Leistung) und dort stoppen, wo er ursprünglich losgefahren war.

Tipps und Tricks

Der Modus An für n Umdrehungen ist mit dem Modus An für n Grad identisch. Die beiden Modi unterscheiden sich nur hinsichtlich der Einheit für die Umdrehung. In der Eingabe Umdrehungen kann auch eine Dezimalstelle verwendet werden, um Bruchteile einer Umdrehung ausführen zu lassen. Die folgende Tabelle zeigt die beiden unterschiedlichen Möglichkeiten, um dieselbe Anzahl an Umdrehungen (denselben Umdrehungsbetrag) zu erzielen.

Umdrehungen	Grad
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Leistung und Drehrichtung des Motors

Für die Eingaben Leistung links und Leistung rechts ist eine Zahl zwischen -100 und 100 zulässig. Durch Eingabe positiver und negativer Zahlen lässt sich die Drehrichtung des Großen Motors festlegen (siehe nachstehende Grafik).

Positive Leistung

Negative Leistung

Die normale Drehrichtung des Motors lässt sich mithilfe des Motorumkehr-Blocks ändern. Nach einer Umkehr der Drehrichtung des Motors haben positive oder negative Leistungsstufen genau die entgegengesetzte Wirkung im Vergleich zur Darstellung oben.

Tipps und Tricks

Die Drehzahl eines Motors verhält sich in etwa proportional zur angegebenen Leistungsstufe, allerdings wird seine Drehzahl auch davon beeinflusst, welche Last der Motor tragen muss.

Eingaben

Mit den Eingaben des Hebellenkungs-Blocks lässt sich im Detail steuern, wie sich die Motoren verhalten sollen. Du kannst die Eingabewerte direkt in den Block eingeben. Alternativ hierzu können als Eingabewerte auch die Ausgaben anderer Programmierblöcke dienen, die über Datenleitungen übertragen werden. Die verfügbaren Eingaben und deren Funktionen sind vom ausgewählten Steuermodus abhängig.

Eingabe	Typ	Zulässige Werte	Hinweise
Leistung links	Numerische Werte	-100 bis 100	Motorleistungsstufe für den linken Motor. Siehe Leistung und Drehrichtung des Motors.
Leistung rechts	Numerische Werte	-100 bis 100	Motorleistungsstufe für den rechten Motor. Siehe Leistung und Drehrichtung des Motors.
Am Ende bremsen	Logische Werte	Wahr/Falsch	Kommt am Ende des Blocks zum Tragen. Wenn „Wahr“, werden die Motoren sofort gestoppt und in ihrer Stellung gehalten. Wenn „Falsch“, wird die Stromversorgung der Motoren ausgeschaltet und die Motoren dürfen noch auslaufen.
Sekunden	Numerische Werte	≥ 0	Bewegungszeit in Sekunden.
Grad	Numerische Werte	Beliebige Zahl	Betrag der Bewegung in Grad. 360 Grad bedeuten eine volle Umdrehung.
Umdrehungen	Numerische Werte	Beliebige Zahl	Betrag der Bewegung in Umdrehungen.