Le bloc Déplacement et direction peut faire avancer, reculer, tourner et arrêter le robot. Vous pouvez régler la direction pour que le robot avance tout droit, décrive un arc de cercle ou tourne sur lui-même.

Utilisez le bloc Déplacement et direction avec les véhicules équipés de deux gros moteurs, l'un entraînant le côté gauche, l'autre le côté droit. Le bloc Déplacement et direction va commander les deux moteurs simultanément pour diriger le véhicule dans la direction souhaitée.

Moteur gauche

Moteur droit

Conseils et astuces

Les véhicules avec deux moteurs d'entraînement peuvent aussi être commandés par le bloc Déplacement char. Le bloc Déplacement char est similaire au bloc Déplacement et direction, mais il contrôle différemment les virages.

Choix des ports des moteurs et du mode de commande

Sélecteur de port

Sélecteur de mode

Valeurs d'entrée

Sélectionnez les deux moteurs (A, B, C ou D) que le bloc Déplacement et direction doit commander en cliquant sur le Sélecteur de port dans le coin supérieur droit du bloc. Cliquez sur chaque lettre de moteur pour sélectionner le port du moteur. Le premier port doit correspondre au moteur de gauche et le second au moteur de droite.

Conseils et astuces

Avec le robot mis en "position vers l'avant", vérifiez si le moteur de gauche est le premier repris dans le sélecteur de port. Sinon, le robot ne tournera pas dans le bon sens.

Utilisez le sélecteur de mode pour choisir le mode de commande des moteurs. Une fois le mode sélectionné, vous allez pouvoir choisir les valeurs d'entrée. Les valeurs d'entrée disponibles varient selon le mode sélectionné. Les modes et valeurs d'entrée sont décrits ci-dessous.

Modes : Activé, Désactivé, Activé pendant (secondes), Activé pendant (degrés), Activé pendant (rotations)

Activé

Le mode Activé active les deux moteurs, puis le programme passe directement au bloc suivant. Vous pouvez régler la vitesse et le sens de rotation des moteurs grâce aux valeurs d'entrée Puissance et Direction. Les moteurs tourneront alors jusqu'à ce qu'ils soient désactivés, jusqu'à ce qu'un autre bloc modifie leur réglage plus loin dans le programme ou jusqu'à ce que le programme se termine.

Valeurs d'entrée utilisées : Puissance, Direction

Exemple

Utilisez le mode Activé pour que d'autres blocs du programme commandent la durée d'activation des moteurs. Dans ce programme, le robot avance. Lorsque le capteur tactile est enfoncé, le robot s'arrête.

Désactivé

Le mode Désactivé désactive les deux moteurs. Utilisez le mode Désactivé pour arrêter un robot qui a démarré avec le mode Activé plus tôt dans le programme. Voir exemple ci-dessus.

Si Freiner à la fin est défini sur Vrai, les moteurs s'arrêteront immédiatement. Les moteurs seront maintenus en position arrêtée jusqu'à ce qu'un autre bloc Moteur ou Déplacement les active ou jusqu'à ce que le programme se termine. Si Freiner à la fin est défini sur Faux, les moteurs ne seront simplement plus alimentés. Ils continueront ainsi sur leur lancée jusqu'à ce qu'ils s'arrêtent ou jusqu'à ce qu'un autre bloc Moteur ou Déplacement les active.

Valeurs d'entrée utilisées : Freiner à la fin

Activé pendant (secondes)

Activé pendant (secondes) fait tourner les deux moteurs pendant la durée définie à la valeur d'entrée Secondes, puis les désactive. Le bloc attend que cette durée soit écoulée avant de passer au bloc suivant du programme.

Vous pouvez régler la vitesse et le sens de rotation du robot aux valeurs d'entrée Puissance et Direction. Utilisez Freiner à la fin pour que le robot s'arrête après la durée exacte définie.

Valeurs d'entrée utilisées : Puissance, Direction, Secondes, Freiner à la fin

Exemple

Dans ce programme, le robot va avancer tout droit à pleine puissance pendant 2 secondes, puis s'arrêter.

Conseils et astuces

Vous pouvez utiliser des décimales à la valeur d'entrée Secondes afin de définir une durée précise : par exemple 3,5 pour trois secondes et demie et 0,25 pour un quart de seconde.

Activé pendant (degrés)

Activé pendant (degrés) active les deux moteurs, attend qu'un des deux ait effectué une rotation sur l'angle défini à la valeur d'entrée Degrés, puis désactive les deux moteurs. Vous pouvez utiliser ce programme pour que le robot se déplace sur une distance précise ou tourne sur un angle défini. Une valeur de 360 degrés correspond à une rotation complète de moteur.

Vous pouvez régler la vitesse et le sens de rotation du robot aux valeurs d'entrée Puissance et Direction. Utilisez Freiner à la fin pour que le robot s'arrête après avoir tourné exactement sur l'angle défini.

Valeurs d'entrée utilisées : Puissance, Direction, Degrés, Freiner à la fin

Exemple 1

Le programme ci-dessous va faire avancer le robot tout droit à une puissance de 75% jusqu'à ce que les moteurs aient tourné sur un angle de 900 degrés (deux rotations et demie), puis l'arrêter.

Conseils et astuces

La distance parcourue par le robot va dépendre de la valeur d'entrée Degrés. De plus, la distance varie selon le diamètre des roues motrices et d'autres facteurs physiques. Les capteurs de rotation internes des moteurs mesurent le nombre de rotations de leur moyeu.

Si la valeur d'entrée Direction n'est pas nulle, un des moteurs va être ralenti ou sa rotation inversée pour que le robot tourne. Dans ce cas, la valeur d'entrée Degrés sera mesurée sur le moteur le plus rapide.

Exemple 2

Dans ce programme, le robot va décrire un arc de cercle sur la droite avec une valeur de Direction de 25 et une puissance de 50%. Le robot va continuer de tourner jusqu'à ce que le moteur gauche (extérieur, le plus rapide) ait tourné sur exactement 1 000 degrés, puis s'arrêter.

Conseils et astuces

Notez que la valeur d'entrée Degrés mesure la rotation du moteur le plus rapide, pas le changement de direction du robot quand celui-ci tourne. Le changement de direction du robot va dépendre du diamètre des roues, de leur écartement et d'autres facteurs.

Activé pendant (rotations)

Activé pendant (rotations) active les deux moteurs, attend qu'un des deux ait effectué le nombre de rotations défini à la valeur d'entrée Degrés, puis désactive les deux moteurs. Vous pouvez utiliser ce programme pour que le robot se déplace sur une distance précise ou tourne sur un angle défini.

Vous pouvez régler la vitesse et le sens de rotation du robot aux valeurs d'entrée Puissance et Direction. Définissez Freiner à la fin pour que le robot s'arrête après avoir effectué exactement le nombre de rotations défini.

Valeurs d'entrée utilisées : Puissance, Direction, Rotations, Freiner à la fin

Conseils et astuces

Si la valeur d'entrée Direction n'est pas nulle, un des moteurs va être ralenti ou sa rotation inversée pour que le robot tourne. Dans ce cas, la valeur d'entrée Rotations sera mesurée sur le moteur le plus rapide.

Exemple

Dans ce programme, le robot va avancer tout droit à une puissance de 50% jusqu'à ce que les moteurs aient effectué 3 rotations complètes. Le robot va ensuite reculer (avec une valeur d'entrée Puissance négative) pendant 3 rotations pour revenir et s'arrêter à son point de départ.

Conseils et astuces

Le mode Activé pendant (rotations) est identique au mode Activé pendant (degrés), si ce n'est qu'il utilise une unité de rotation différente. Vous pouvez aussi utiliser des décimales à la valeur d'entrée Rotations afin d'obtenir une rotation partielle. Les exemples suivants présentent les correspondances entre les valeurs d'entrée Rotations et Degrés.

Rotations	Degrés
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Puissance et sens de rotation du moteur

Vous pouvez définir une valeur d'entrée Puissance comprise entre -100 et 100. Les valeurs positives et négatives de Puissance feront tourner le Gros moteur dans des sens différents, comme illustré ci-dessous.

Puissance positive

Puissance négative

Vous pouvez changer le sens de rotation normal d'un moteur en utilisant le bloc Inverser le moteur. Quand le sens de rotation d'un moteur est inversé, l'effet des niveaux de puissance positifs et négatifs est inversé par rapport à ce qui est montré ci-dessus.

Conseils et astuces

La vitesse de rotation d'un moteur est plus ou moins proportionnelle à la puissance définie, mais elle peut aussi être influencée par la charge imposée au moteur.

Direction et Vitesse du moteur

Vous pouvez définir une valeur d'entrée Direction comprise entre -100 et 100. Une valeur nulle (0) va faire avancer le robot tout droit. Une valeur positive (supérieure à 0) va faire tourner le robot à droite et une valeur négative vers la gauche. Plus la valeur sera éloignée de 0, plus le virage sera serré.

Le bloc Déplacement et direction fait tourner le robot en faisant tourner les deux moteurs à des vitesses différentes. Pour les virages très serrés, un des deux moteurs va être inversé.

Conseils et astuces

Pour contrôler directement le niveau de puissance utilisé par les deux moteurs, vous pouvez utiliser le bloc Déplacement char à la place du bloc Déplacement et direction.

Valeurs d'entrée

Les valeurs d'entrée du bloc Déplacement et direction définissent précisément le mode de fonctionnement des moteurs. Vous pouvez saisir les valeurs d'entrée directement dans le bloc. Les valeurs peuvent également être définies par les Fils de données des valeurs de sortie d'autres blocs de programmation. Les valeurs d'entrée disponibles et leurs fonctions varient selon le mode de commande sélectionné.

Valeur d'entrée	Type	Valeurs autorisées	Remarques
Puissance	Numérique	-100 à 100	Niveau de puissance du moteur Voir Puissance et sens de rotation du moteur
Direction	Numérique	-100 à 100	Sens du virage. Voir Direction et Vitesse du moteur.
Freiner à la fin	Logique	Vrai/Faux	S'applique à la fin du bloc. Si Vrai, les moteurs sont immédiatement arrêtés et leur position est maintenue. Si Faux, l'alimentation des moteurs est coupée et ils continuent sur leur lancée.
Secondes	Numérique	≥ 0	Durée du mouvement en secondes
Degrés	Numérique	Tout nombre	Durée du mouvement en degrés. Un angle de 360 degrés correspond à une rotation complète.
Rotations	Numérique	Tout nombre	Durée du mouvement en rotations.

Bloc Déplacement et direction