Avec le bloc Attendre, le programme attend qu'un événement déterminé se produise avant de passer au bloc suivant de la séquence. Le programme peut attendre pendant un certain temps, attendre qu'un capteur atteigne une certaine valeur ou qu'une valeur de capteur change.

Conseils et astuces

Le bloc Attendre n'arrête pas le robot. Si des moteurs sont activés au début du bloc, ils continueront de tourner durant l'attente.

Choix du mode d'attente

Sélecteur de mode

Valeurs d'entrée

Utilisez le sélecteur de mode pour choisir un mode d'attente. Choisissez le mode Temps pour attendre une durée précise définie en secondes. Choisissez un type de capteur et le mode Comparer pour attendre que le capteur atteigne une certaine valeur. Choisissez un type de capteur et le mode Changement pour attendre que le capteur change de valeur ou que la valeur détectée atteigne un certain nombre.

Les Valeurs d'entrée disponibles varient selon le mode sélectionné.

Modes : Temps, Modes Comparer des capteurs, Modes Changement des capteurs

Temps

En mode Temps, le bloc Attendre attend pendant la durée que vous avez définie à la valeur d'entrée Secondes. La durée est mesurée à partir du début du bloc Attendre.

Conseils et astuces

Vous pouvez ajouter des décimales aux Secondes. Par exemple, une valeur d'entrée de 2,5 secondes définit une attente de deux secondes et demie.

Voir exemples de programmation dans la section Bloc Afficher – Maintien des éléments affichés.

Modes Comparer des capteurs

Chacun des capteurs repris dans le bloc Attendre propose un ou plusieurs modes Comparer. Le mode Comparer lit la valeur du capteur en continu et attend qu'elle atteigne la valeur que vous avez définie.

Certains types de données de capteur peuvent être comparés à une Valeur de seuil, d'autres à des valeurs spécifiques.

Attendre une valeur de seuil de capteur

En mode Comparer avec valeur d'entrée Valeur de seuil, le bloc Attendre lit les données numériques du capteur en continu et les compare à la Valeur de seuil que vous avez définie. Le bloc met fin à l'attente lorsque la comparaison à la valeur de seuil est Vrai. Par exemple, vous pouvez attendre jusqu'à ce que le capteur de couleur détecte une valeur d'intensité de la lumière réfléchie inférieure à 50.

Sélecteur de mode

Sélecteur de port

Valeur d'entrée Type de comparaison

Valeur d'entrée Valeur de seuil

Valeur de sortie Valeur mesurée

Utilisez le sélecteur de mode pour choisir un capteur avec valeur d'entrée Valeur de seuil en mode Changement. Si le mode utilise un port, utilisez le Sélecteur de port pour vérifier si le port correspond à celui de la brique EV3 auquel est connecté le capteur ou le moteur.

Choisissez le type de comparaison à utiliser dans la liste Type de comparaison, puis saisissez la Valeur de seuil. Le bloc Attendre met fin à l'attente lorsque la comparaison à la valeur de seuil est Vrai.

Conseils et astuces

Si la comparaison définie est déjà Vrai au début du bloc Attendre, le programme passe directement au bloc suivant.

La dernière valeur du capteur est transmise à la valeur de sortie Valeur mesurée. Vous pouvez l'utiliser pour déterminer la valeur exacte du capteur au moment où la comparaison a renvoyé le résultat Vrai.

Pour plus d'informations sur l'utilisation des différents types de capteurs et les données qu'ils fournissent, consultez les articles "Utilisation des capteurs" de l'aide.

Voir exemple de programmation : "Avancer jusqu'à rencontrer une ligne noire (méthode 2)" dans la section Utilisation du capteur de couleur.

Attente de valeurs de capteur spécifiques

Les modes Comparer suivants du bloc Attendre permettent d'attendre des valeurs de capteur spécifiques :

Boutons de la brique – Comparer – Boutons de la brique
Capteur de couleur – Comparer – Couleur
Capteur infrarouge – Comparer – Télécommande
Capteur tactile – Comparer – État
Capteur à ultrasons – Comparer – Présence
Messagerie – Modes Comparer

Boutons de la brique – Comparer – Boutons de la brique

Vous pouvez attendre qu'un ou plusieurs boutons de la brique soient enfoncés, relâchés ou heurtés. Par exemple, vous pouvez attendre que le bouton central soit enfoncé. Pour plus d'informations sur les boutons de la brique, consultez la section Utilisation des boutons de la brique.

Sélectionnez un ou plusieurs boutons de la brique à la valeur d'entrée Liste d'ID de boutons de brique, puis Relâché, Enfoncé ou Heurté en tant qu'Action. Le bloc Attendre va attendre qu'un des boutons sélectionnés exécute l'action choisie. La valeur de sortie Valeur mesurée indique quel bouton (le cas échéant) a été enfoncé à la fin de l'attente.

Exemple

Dans ce programme, le robot avance jusqu'à ce que le bouton central soit enfoncé, puis il s'arrête et diffuse un son.

Capteur de couleur – Comparer – Couleur

Vous pouvez attendre que le capteur de couleur détecte une ou plusieurs couleurs définies. Par exemple, vous pouvez attendre que le capteur de couleur détecte du noir. Pour plus d'informations sur le mode Couleur du capteur de couleur, consultez la section Utilisation du capteur de couleur.

Sélectionnez une ou plusieurs couleurs à la valeur d'entrée Liste de couleurs. Le bloc va attendre qu'une des couleurs sélectionnées soit détectée. La couleur détectée est transmise à la valeur de sortie Valeur mesurée.

Voir exemple de programmation : "Avancer jusqu'à rencontrer une ligne noire (méthode 1)" dans la section Utilisation du capteur de couleur.

Capteur infrarouge – Comparer – Télécommande

Vous pouvez attendre qu'un bouton soit enfoncé sur la balise IR. Pour plus d'informations sur le capteur infrarouge, consultez la section Utilisation du capteur infrarouge en mode Télécommande.

Sélectionnez un ou plusieurs boutons dans la liste d'ID de boutons de télécommande et entrez le numéro de Canal de la balise IR. Le bloc va attendre qu'un des boutons sélectionnés soit enfoncé. L'ID du bouton enfoncé est transmis à la valeur de sortie Valeur.

Exemple

Dans ce programme, le moteur démarre lorsque le bouton 1 de la balise IR est enfoncé, puis il s'arrête lorsque le bouton est relâché. Le programme détecte le relâchement en attendant qu'aucun bouton ne soit enfoncé (ID bouton = 0).

Capteur tactile – Comparer – État

Vous pouvez attendre qu'un capteur tactile soit enfoncé, relâché ou heurté. Pour plus d'informations, consultez la section Utilisation du capteur tactile.

Sélectionnez Relâché, Enfoncé ou Heurté à la valeur d'entrée État. Le bloc va attendre que le capteur tactile se trouve dans l'état sélectionné.

Voir exemple de programmation :

Capteur à ultrasons – Comparer – Présence

Vous pouvez attendre que le capteur à ultrasons détecte un signal d'un autre capteur à ultrasons à proximité. Le bloc va attendre qu'un ultrason soit détecté. Pour plus d'informations, consultez la section Utilisation du capteur à ultrasons.

Messagerie – Modes Comparer

Vous pouvez attendre la réception d'un message correspondant aux critères de comparaison définis. Pour plus d'informations, consultez la section Messagerie.

Modes Changement des capteurs

Changement

Chacun des capteurs repris dans le bloc Attendre propose un ou plusieurs modes Changement. Le mode Changement lit la valeur du capteur en continu et attend qu'elle change ou qu'elle varie suivant le nombre que vous avez défini.

Pour certains types de capteurs, vous pouvez attendre que la valeur détectée varie suivant un Nombre défini et pour d'autres, que le capteur détecte une valeur différente.

Attendre qu'une valeur de capteur varie suivant une valeur définie

En mode Changement avec valeur d'entrée Nombre, le bloc Attendre lit la valeur de départ du capteur au début du bloc, puis lit les données du capteur en continu et attend que la valeur varie par rapport à la valeur de départ suivant le Nombre défini. Vous pouvez définir la Direction du changement (Augmentation, Diminution ou Les deux). Par exemple, vous pouvez attendre que la valeur d'intensité lumineuse ambiante du capteur de couleur augmente de 10.

Sélecteur de mode

Sélecteur de port

Valeur d'entrée Direction

Valeur d'entrée Nombre

Valeur de sortie Valeur mesurée

Utilisez le sélecteur de mode pour choisir un mode Changement avec une valeur d'entrée Nombre. Si le mode utilise un port, utilisez le Sélecteur de port pour vérifier si le port correspond à celui de la brique EV3 auquel est connecté le capteur ou le moteur.

Choisissez le sens du changement sous Direction (Augmentation, Direction ou Les deux) et entrez le Nombre de la variation. Si vous choisissez la Direction Les deux, le bloc attendra que la valeur du capteur augmente ou diminue du nombre défini.

La dernière valeur du capteur est transmise à la valeur de sortie Valeur mesurée.

Exemple

Ce programme attend que la valeur d'intensité lumineuse ambiante du capteur de couleur augmente de 10 avant de faire avancer le robot. Vous pouvez aussi l'utiliser pour faire démarrer le robot quand vous éteignez la lumière ou l'éclairez avec une torche électrique.

Attendre qu'un capteur détecte n'importe quelle valeur différente

Les modes Changement suivants du bloc Attendre permettent d'attendre qu'un capteur détecte n'importe quelle valeur différente de la valeur au début du bloc :

Boutons de la brique – Changement – Boutons de la brique
Capteur de couleur – Changement – Couleur
Capteur infrarouge – Changement – Télécommande
Capteur tactile – Changement – État
Messagerie – Modes Changement

Boutons de la brique – Changement – Boutons de la brique

Le mode Boutons de la brique – Changement – Boutons de la brique attend que n'importe lequel des boutons de la brique soit enfoncé ou relâché. L'ID du bouton enfoncé ou relâché est transmis à la valeur de sortie ID bouton. Pour plus d'informations sur les boutons de la brique, consultez la section Utilisation des boutons de la brique.

Voir exemple de programmation : "Appuyer sur un bouton pour continuer" dans la section Utilisation des boutons de la brique.

Capteur de couleur – Changement – Couleur

Le mode Capteur de couleur – Changement – Couleur attend un changement de numéro de couleur détectée par le capteur de couleur en mode Couleur (0-7). La couleur détectée est transmise à la valeur de sortie Couleur. Pour plus d'informations sur l'utilisation du mode Couleur du capteur de couleur, consultez la section Utilisation du capteur de couleur.

Capteur infrarouge – Changement – Télécommande

Le mode Capteur infrarouge – Changement – Télécommande attend un changement d'ID de bouton sur la balise IR. Dans la plupart des cas, l'ID de bouton change quand n'importe lequel des boutons de la balise IR est enfoncé ou relâché. L'ID de bouton détecté au changement est transmis à la valeur de sortie Valeur mesurée. Pour plus d'informations, consultez la section Utilisation du capteur infrarouge en mode Télécommande.

Voir exemple de programmation : "Bouton de démarrage à distance" dans la section Utilisation du capteur infrarouge en mode Télécommande.

Capteur tactile – Changement – État

Le mode Capteur tactile – Changement – État attend un changement d'état du capteur tactile. Si le capteur est relâché (pas enfoncé) au début du bloc, celui-ci attendra qu'il soit enfoncé. Si le capteur est enfoncé au début du bloc, celui-ci attendra qu'il soit relâché. L'état détecté est transmis à la valeur de sortie Valeur mesurée. Pour plus d'informations, consultez la section Utilisation du capteur tactile.

Messagerie – Modes Changement

Les modes Messagerie – Changement attendent de recevoir un message, avec le type et le titre définis, qui a une valeur différente du dernier message avec les mêmes type et titre.

Les modes Messagerie – Mise à jour attendent de recevoir un message de type (Texte, Numérique ou Logique) et titre correspondants. La valeur du message est transmise à la valeur de sortie Message.

Valeurs d'entrée et de sortie

Les valeurs d'entrée disponibles pour le bloc Attendre varient selon le mode sélectionné. Vous pouvez saisir les valeurs d'entrée directement dans le bloc. Les valeurs d'entrée peuvent également être définies par les Fils de données des valeurs de sortie d'autres blocs de programmation.

Valeur d'entrée	Type	Remarques
Secondes	Numérique	Nombre de secondes d'attente en mode Durée.
Type de comparaison	Numérique	Type de comparaison d'un mode Comparer avec valeur de seuil. 0 : = (Égal à) 1 : ≠ (Différent de) 2 : > (Supérieur à) 3 : ≥ (Supérieur ou égal à) 4 : < (Inférieur à) 5 : ≤ (Inférieur ou égal à)
Valeur de seuil	Numérique	Valeur à laquelle comparer les données de capteur en mode Comparer avec valeur de seuil.
Direction	Numérique	Direction dans laquelle la valeur numérique d'un capteur doit varier. Utilisée en mode Changement avec valeur d'entrée Nombre. 0 = Augmentation 1 = Diminution 2 = Les deux
Nombre	Numérique	Variation que doit présenter une valeur de capteur en mode Changement.
(valeurs d'entrée pour les types de capteurs individuels)		Pour plus d'informations sur les données d'un capteur, consultez l'aide du type de capteur correspondant.

La valeur de sortie du bloc Attendre est la valeur de sortie mesurée par le capteur à la fin de l'attente, en mode Comparer ou en mode Changement. Pour utiliser la valeur de sortie, connectez-la à un bloc de programmation dans ou hors de la boucle avec un Fil de données.

Valeur de sortie	Type	Remarques
(les valeurs de sortie varient selon le type de capteur)		Pour plus d'informations sur les données d'un capteur, consultez l'aide du type de capteur correspondant.
Valeur mesurée	Numérique	Valeur du capteur à la fin de l'attente.

Bloc Attendre