Blocco Movimento con controllo sterzo

Il blocco Movimento con controllo sterzo può far andare il robot avanti e indietro, farlo curvare oppure fermarlo. Puoi regolare il parametro di sterzata in modo da far avanzare il robot in linea retta, compiendo ampi archi oppure curve strette.

Utilizza il blocco Movimento con controllo sterzo per veicoli robot con due motori grandi, uno che aziona il lato sinistro del veicolo e l'altro che aziona il lato destro. Il blocco Movimento con controllo sterzo controllerà entrambi i motori contemporaneamente in modo da azionare il veicolo nella direzione scelta.


Motore sinistro
Motore destro
Suggerimenti
I robot mobili con due motori possono essere controllati anche dal blocco Movimento tipo cingolato. Il blocco Movimento tipo cingolato è simile al blocco Movimento con controllo sterzo, ma controlla le curve in modo diverso.
Scegli le porte dei motori e la modalità di controllo



Selettore della porta
Selettore modalità
Input

Seleziona i due motori (A, B, C o D) che devono essere controllati dal blocco Movimento con controllo sterzo utilizzando il selettore della porta nella parte superiore del blocco. Fai clic sulla lettera di ogni motore per scegliere la relativa porta. La prima porta deve corrispondere al motore sul lato sinistro del veicolo, mentre la seconda porta deve corrispondere al motore sul lato destro.
Suggerimenti
Verifica che, con il robot rivolto in "avanti", il motore sul lato sinistro sia il primo elencato nel selettore della porta, altrimenti il robot girerà nella direzione sbagliata.
Utilizza il selettore modalità per specificare come devono essere controllati i motori. Dopo aver selezionato la modalità, puoi scegliere i valori per gli input. Gli input disponibili dipenderanno dalla modalità. Le modalità e gli input sono descritti di seguito.
Modalità: On, Off, Movimento per secondi, Movimento per gradi, Movimento per rotazioni intere
Modalità
On


La modalità On accende entrambi i motori, quindi passa immediatamente al blocco successivo nel programma. Puoi definire la velocità e la direzione dei motori utilizzando gli input Potenza e Sterzata. I motori funzioneranno finché non vengono arrestati o modificati da un altro blocco più avanti nel programma o finché il programma non termina.
Input utilizzati: Potenza, Sterzata
Esempio
Utilizza la modalità On se desideri che altri blocchi del programma controllino la durata del funzionamento dei motori. In questo programma il robot si sposta in avanti. Quando viene premuto il sensore di contatto, il robot si arresta.
Off


La modalità Off spegne entrambi i motori. Utilizza la modalità Off per arrestare un robot avviato dalla modalità On in precedenza nel programma. Vedi l'esempio sopra riportato.

Se Frena alla fine è impostato su Vero, i motori vengono arrestati immediatamente. I motori rimarranno nella posizione di arresto finché non verranno avviati da un altro blocco Movimento o Motore oppure finché non termina il programma. Se Frena alla fine è impostato su Falso, viene semplicemente interrotta l'alimentazione dei motori. I motori procederanno in folle fino ad arrestarsi o finché non inizia un altro blocco di tipo movimento o motore.
Input utilizzati: Frena alla fine
Movimento per secondi


Movimento per secondi accende entrambi i motori per il numero di secondi specificato nell'input Secondi, quindi li spegne. Il blocco attenderà che trascorra il tempo specificato prima che il programma passi al blocco successivo.

Puoi definire la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza e Sterzata. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero di secondi specificato.
Input utilizzati: Potenza, Sterzata, Secondi, Frena alla fine
Esempio
Questo programma farà spostare un robot in avanti in linea retta a potenza piena per due secondi, quindi lo arresterà.
Suggerimenti
Puoi utilizzare un separatore decimale nell'input Secondi per specificare un intervallo di tempo esatto, ad esempio 3,5 per tre secondi e mezzo e 0,25 secondi per un quarto di secondo.
Movimento per gradi


Movimento per gradi accende entrambi i motori, attende che uno di essi abbia eseguito il numero di gradi di rotazione specificato nell'input Gradi, quindi spegne entrambi i motori. In questo modo, è possibile far percorrere al robot una determinata distanza o farlo girare compiendo una determinata curva. 360 gradi di rotazione corrispondono a un giro completo di un motore.

Puoi definire la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza e Sterzata. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero di gradi specificato.
Input utilizzati: Potenza, Sterzata, Gradi, Frena alla fine
Esempio 1
Il programma illustrato di seguito farà avanzare un robot in linea retta con una potenza del 75% finché i motori non avranno ruotato di 900° (due rotazioni e mezzo), quindi lo arresterà.
Suggerimenti
La distanza percorsa dal robot dipende dall'input Gradi, ma anche dal diametro delle ruote motrici e da altri fattori fisici. Il sensore di rotazione interno a ogni motore misura la rotazione del pignone del motore.
Se l'input Sterzata è diverso da zero, uno dei motori verrà rallentato o invertito in modo da far girare il robot. In questo caso, l'input Gradi verrà misurato sul motore che gira più velocemente.
Esempio 2
Questo programma farà girare un robot in modo da formare un arco verso destra impostando Sterzata su 25 e utilizzando una potenza del 50%. La curva continuerà finché il motore sinistro (ovvero quello esterno più veloce) non avrà ruotato esattamente di 1000°, quindi il robot si arresterà.
Suggerimenti
Nota che l'input Gradi misura la rotazione del motore più veloce e non il cambiamento di direzione del robot quando curva. La variazione di direzione del robot dipenderà dal diametro delle ruote, dalla spaziatura delle ruote e da altri fattori.
Movimento per rotazioni intere


Movimento per rotazioni intere accende entrambi i motori, attende che uno di essi abbia compiuto il numero di rotazioni specificato nell'input Rotazioni, quindi spegne entrambi i motori. In questo modo, è possibile far percorrere al robot una determinata distanza o farlo girare compiendo una determinata curva.

Puoi definire la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza e Sterzata. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero specificato di rotazioni dei motori.
Input utilizzati: Potenza, Sterzata, Rotazioni, Frena alla fine
Suggerimenti
Se l'input Sterzata è diverso da zero, uno dei motori verrà rallentato o invertito in modo da far girare il robot. In questo caso, l'input Rotazioni verrà misurato sul motore che gira più velocemente.
Esempio
Questo programma farà avanzare un robot in linea retta con una potenza del 50% finché i motori non avranno completato 3 rotazioni complete. Il robot tornerà quindi indietro (utilizzando un numero negativo per Potenza) per 3 rotazioni fino ad arrestarsi da dove era partito.
Suggerimenti
La modalità Movimento per rotazioni intere corrisponde esattamente alla modalità Movimento per gradi, ma utilizza un'unità di rotazione diversa. Puoi anche utilizzare un punto decimale nell'input Rotazioni intere per specificare una rotazione parziale. Nei seguenti esempi vengono illustrati due modi diversi per ottenere lo stesso risultato di rotazione:
RotazioniGradi
1360
2720
0,5180
1,25450
7,22592
Potenza e direzione del motore
L'input Potenza accetta un numero compreso tra -100 e 100. I numeri positivi e negativi per Potenza determinano direzioni di rotazione del motore grande diverse, come illustrato nella figura riportata di seguito.





Potenza positiva
Potenza negativa

Puoi cambiare la normale direzione di rotazione di un motore utilizzando il blocco Inversione motore. Se la direzione di un motore è stata invertita, l'effetto dei livelli di potenza positivi e negativi sarà opposto a quello indicato precedentemente.
Suggerimenti
La velocità di rotazione di un motore è più o meno proporzionale al livello di potenza specificato, ma dipende anche dal carico applicato al motore.
Sterzata e velocità del motore
L'input Sterzata accetta un numero compreso tra -100 e 100. Un valore pari a 0 (zero) farà avanzare il robot in linea retta. Un numero positivo (maggiore di zero) farà girare il robot a destra, mentre un numero negativo lo farà girare a sinistra. Più il valore della sterzata si allontana da zero, più la curva sarà stretta.

Il blocco Movimento con controllo sterzo fa girare il robot applicando velocità diverse ai due motori. Per eseguire curve molto strette, la direzione di uno dei motori verrà invertita.
Suggerimenti
Per controllare direttamente il livello di potenza utilizzato da entrambi i motori, puoi utilizzare il blocco Movimento tipo cingolato anziché il blocco Movimento con controllo sterzo.
Input
Gli input del blocco Movimento con controllo sterzo controllano i dettagli del funzionamento dei motori. È possibile immettere i valori di input direttamente nel blocco. In alternativa, i valori possono essere forniti da fili dati dagli output di altri blocchi di programmazione. Gli input disponibili e le relative funzioni dipendono dalla modalità di controllo selezionata.
InputTipoValori consentitiNote
Potenza Valore numericoDa -100 a 100Livello di potenza del motore.

Vedi Potenza e direzione del motore.
Sterzata Valore numericoDa -100 a 100Direzione della sterzata.

Vedi Sterzata e velocità del motore.
Frena alla fine Valore logicoVero/FalsoApplies when the block finishes.

Se impostato su Vero, i motori vengono arrestati immediatamente e bloccati in posizione.

Se impostato su Falso, l'alimentazione dei motori viene interrotta e i motori proseguono in folle.
Secondi Valore numerico0Rotazione per un certo numero di secondi
Gradi Valore numericoQualsiasi numeroRotazione espresso in gradi. 360° determina una rotazione completa.
Rotazioni Valore numericoQualsiasi numeroSpostamento espresso in rotazioni.
Movimento con controllo sterzo
Collegamenti rapidi