Il blocco Movimento tipo cingolato consente a un robot di spostarsi in avanti e indietro, di girarsi o di arrestarsi. Utilizza il blocco Movimento tipo cingolato per i veicoli robot dotati di due motori grandi, uno che aziona il lato sinistro del veicolo e l'altro che aziona il lato destro. Puoi far funzionare i due motori a velocità diverse o in direzioni diverse per far girare il robot.

Motore sinistro

Motore destro

Suggerimenti

I veicoli robot azionati da due motori possono essere controllati anche dal blocco Movimento con controllo sterzo. Il blocco Movimento con controllo sterzo è simile al blocco Movimento tipo cingolato, ma controlla le curve in modo diverso.

Scegli le porte dei motori e la modalità di controllo

Selettore della porta

Selettore modalità

Input

Seleziona i due motori (A, B, C o D) che devono essere controllati dal blocco Movimento tipo cingolato utilizzando il selettore della porta nella parte superiore del blocco. Fai clic sulla lettera di ogni motore per scegliere la relativa porta. La prima porta deve corrispondere al motore sul lato sinistro del veicolo, mentre la seconda porta deve corrispondere al motore sul lato destro.

Suggerimenti

Verifica che, con il robot rivolto in "avanti", il motore sul lato sinistro sia il primo elencato nel selettore della porta, altrimenti il robot girerà nella direzione sbagliata.

Utilizza il selettore modalità per specificare come devono essere controllati i motori. Dopo aver selezionato la modalità, puoi scegliere i valori per gli input. Gli input disponibili dipenderanno dalla modalità. Le modalità e gli input sono descritti di seguito.

Modalità: On, Off, Movimento per secondi, Movimento per gradi, Movimento per rotazioni intere

La modalità On accende entrambi i motori, quindi passa immediatamente al blocco successivo nel programma. Puoi controllare la velocità e la direzione dei motori utilizzando gli input Potenza a sinistra e Potenza a destra. I motori funzioneranno finché non vengono arrestati o modificati da un altro blocco più avanti nel programma o finché il programma non termina.

Input utilizzati: Potenza a sinistra, Potenza a destra

Esempio

Utilizza la modalità On se desideri che altri blocchi del programma controllino la durata del funzionamento dei motori. In questo programma il robot si sposta in avanti in linea retta. Quando viene premuto il sensore di contatto, il robot si arresta.

Off

La modalità Off spegne entrambi i motori. Utilizza la modalità Off per arrestare un robot avviato dalla modalità On in precedenza nel programma. Vedi l'esempio sopra riportato.

Se Frena alla fine è impostato su Vero, i motori vengono arrestati immediatamente. I motori rimarranno nella posizione di arresto finché non verranno avviati da un altro blocco Movimento o Motore oppure finché non termina il programma. Se Frena alla fine è impostato su Falso, viene semplicemente interrotta l'alimentazione dei motori. I motori procederanno in folle fino ad arrestarsi o finché non inizia un altro blocco di tipo movimento o motore.

Input utilizzati: Frena alla fine

Movimento per secondi

Movimento per secondi accende entrambi i motori per il numero di secondi specificato nell'input Secondi, quindi li spegne. Il blocco attenderà che trascorra il tempo specificato prima che il programma passi al blocco successivo.

Puoi controllare la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza a sinistra e Potenza a destra. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero di secondi specificato.

Input utilizzati: Potenza a sinistra, Potenza a destra, Secondi, Frena alla fine

Esempio

Questo programma farà spostare un robot in avanti in linea retta a potenza piena per due secondi, quindi lo arresterà.

Suggerimenti

Puoi utilizzare un separatore decimale nell'input Secondi per specificare un intervallo di tempo esatto, ad esempio 3,5 per tre secondi e mezzo e 0,25 secondi per un quarto di secondo.

Movimento per gradi

Movimento per gradi accende entrambi i motori, attende che uno di essi abbia eseguito il numero di gradi di rotazione specificato nell'input Gradi, quindi spegne entrambi i motori. In questo modo, è possibile far percorrere al robot una determinata distanza o farlo girare compiendo una determinata curva. 360 gradi di rotazione corrispondono a un giro completo di un motore.

Puoi controllare la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza a sinistra e Potenza a destra. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero di secondi specificato.

Input utilizzati: Potenza a sinistra, Potenza a destra, Gradi, Frena alla fine

Esempio 1

Questo programma farà spostare un robot in avanti in linea retta al 75% della potenza finché i motori non girano di 900 gradi (due rotazioni e mezza), quindi lo arresterà. Utilizzando lo stesso valore per Potenza a sinistra e Potenza a destra, il robot si sposterà in linea retta.

Suggerimenti

La distanza percorsa dal robot dipende dall'input Gradi. Tuttavia, la distanza dipende anche dal diametro delle ruote motrici e da altri fattori fisici. I sensori di rotazione interni dei motori misurano la rotazione in corrispondenza dei mozzi dei motori.

Esempio 2

Il programma seguente farà girare un robot formando un arco a destra, in quanto il valore di Potenza a sinistra è maggiore del valore di Potenza a destra. Il robot continuerà a girare finché il motore sinistro (esterno e più veloce) non avrà girato esattamente di 900 gradi, quindi il robot si arresterà.

Esempio 3

Questo programma farà ruotare su se stesso un robot facendo in modo che i due motori girino in direzioni diverse. Utilizzando un numero negativo per Potenza a destra, il motore destro girerà all'indietro. Il robot girerà finché il motore sinistro non avrà girato di 250 gradi in avanti, quindi si arresterà. Il motore destro girerà di 250 gradi all'indietro.

Suggerimenti

Nota bene: l'input Gradi misura l'entità della rotazione del motore in avanti o più veloce, non la variazione di direzione del robot mentre questo gira. La variazione di direzione del robot dipenderà dal diametro delle ruote, dalla spaziatura delle ruote e da altri fattori.

Movimento per rotazioni intere

Movimento per rotazioni intere accende entrambi i motori, attende che uno di essi abbia compiuto il numero di rotazioni specificato nell'input Rotazioni, quindi spegne entrambi i motori. In questo modo, è possibile far percorrere al robot una determinata distanza o farlo girare compiendo una determinata curva.

Puoi controllare la velocità e la direzione del robot utilizzando gli input Potenza a sinistra e Potenza a destra. Utilizza Frena alla fine per arrestare il robot esattamente dopo il numero di secondi specificato.

Input utilizzati: Potenza a sinistra, Potenza a destra, Rotazioni, Frena alla fine

Esempio

Questo programma farà spostare un robot in avanti in linea retta al 50% della potenza (con 50 sia in Potenza a sinistra che in Potenza a destra) finché i motori non avranno compiuto tre rotazioni complete. Il robot quindi si sposterà all'indietro in linea retta (con una potenza negativa) per tre rotazioni e si arresterà dove è partito.

Suggerimenti

La modalità Movimento per rotazioni intere corrisponde esattamente alla modalità Movimento per gradi, ma utilizza un'unità di rotazione diversa. Puoi anche utilizzare un punto decimale nell'input Rotazioni intere per specificare una rotazione parziale. Nei seguenti esempi vengono illustrati due modi diversi per ottenere lo stesso risultato di rotazione:

Rotazioni	Gradi
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Potenza e direzione del motore

Negli input Potenza a sinistra e Potenza a destra è consentito un numero compreso tra -100 e 100. I numeri positivi e negativi determinano direzioni di rotazione del motore grande diverse, come illustrato nella figura riportata di seguito.

Potenza positiva

Potenza negativa

Puoi cambiare la normale direzione di rotazione di un motore utilizzando il blocco Inversione motore. Se la direzione di un motore è stata invertita, l'effetto dei livelli di potenza positivi e negativi sarà opposto a quello indicato precedentemente.

Suggerimenti

La velocità di rotazione di un motore è più o meno proporzionale al livello di potenza specificato, ma dipende anche dal carico applicato al motore.

Input

Gli input del blocco Movimento tipo cingolato controllano i dettagli relativi al modo in cui funzioneranno i motori. È possibile immettere i valori di input direttamente nel blocco. In alternativa, i valori possono essere forniti da fili dati dagli output di altri blocchi di programmazione. Gli input disponibili e le relative funzioni dipendono dalla modalità di controllo selezionata.

Input	Tipo	Valori consentiti	Note
Potenza a sinistra	Valore numerico	Da -100 a 100	Livello di potenza per il motore sinistro. Vedi Potenza e direzione del motore.
Potenza a destra	Valore numerico	Da -100 a 100	Livello di potenza per il motore destro. Vedi Potenza e direzione del motore.
Frena alla fine	Valore logico	Vero/Falso	Applies when the block finishes. Se impostato su Vero, i motori vengono arrestati immediatamente e bloccati in posizione. Se impostato su Falso, l'alimentazione dei motori viene interrotta e i motori proseguono in folle.
Secondi	Valore numerico	≥ 0	Rotazione per un certo numero di secondi.
Gradi	Valore numerico	Qualsiasi numero	Spostamento espresso in gradi. 360° determina una rotazione completa.
Rotazioni	Valore numerico	Qualsiasi numero	Spostamento espresso in rotazioni.

Blocco Movimento tipo cingolato