ジャイロセンサーブロックは、ジャイロセンサーからデータを取得します。回転角速度や回転角度を測定し、数値出力を得ることができます。センサー値をしきい値と比較して、ロジック（真または偽）出力を得ることもできます。

ジャイロセンサーの機能、提供データ、およびプログラム例に関する詳細については、ジャイロセンサーを使用するをご確認ください。

ヒントと豆知識

ジャイロセンサーブロックは、データワイヤーによりデータを出力します。データワイヤーを利用しないジャイロセンサーの他の使用方法については、ジャイロセンサーを使用するをご確認ください。

センサーポートとモードの選択

ポートセレクター

モードセレクター

入力

出力

ブロックの最上部にあるポートセレクターを使って、センサーポート番号（1、2、3、または 4）がジャイロセンサーが接続されている EV3 ブロックのポートと一致することを確認します。

ブロックのモードを選択するため、モードセレクターを使用します。利用できる入力と出力はモードごとに異なります。

測定 - 角度

「測定 - 角度」モードは、回転角度を角度で出力します。角度はセンサーが最後にリセットされた時点に比して測定されます。リセットモードを使って角度を 0 にリセットします。

測定 - 角速度

「測定 - 角速度」モードは、回転角速度を角速度に出力します。

ジャイロセンサーを使用するでプログラム例 3 をご確認ください。

測定 - 角度とおよび角速度

「測定 -角度とおよび角速度」モードは、回転角度を角度で、回転角速度を角速度に出力します。

比較 - 角度

「比較 - 角度」モードは、選択した比較タイプを用いて回転角度をしきい値と比較します。真/偽の結果は比較結果に出力され、回転角度は角度に出力されます。

比較 - 角速度

「比較 - 角速度」モードは、選択した比較タイプを用いて回転角速度をしきい値と比較します。真/偽の結果は比較結果に出力され、回転角速度は角速度に出力されます。

リセット

リセットモードは、センサーの回転角度を 0 （ゼロ）にリセットします。回転角度の測定では、センサーが最後にリセットされた時点に比した運動を測定します。

ヒントと豆知識

回転角度は、時間の経過とともに回転角速度の値を繰り返し追加することで計算されます。回転角速度の小さな誤差は、時間の経過とともに増大し、回転角度に「ずれ」を生じさせます。回転角度を 0 にリセットすると、エラーを消去し、今後の角度の測定のための新たな開始ポイントを設定します。

入力と出力

ジャイロセンサーブロックで利用できる入力内容は、選択したモードに応じたものになります。ブロックに値を直接入力することができます。あるいは、データワイヤーを使って他のプログラミングブロックの出力から入力値を得ることができます。

入力	タイプ	可能な入力値	備考
比較タイプ	数値	0 - 5	0:= (～と等しい) 1:≠ (～と等しくありません) 2:> (～超過) 3:≥ (～以上) 4:< (～未満) 5:≤ (～以下)
しきい値	数値	任意の数	センサーデータと比較する値

利用できる出力内容は、選択したモードに応じたものになります。出力を利用するには、別のプログラミングブロックに接続するデータワイヤーを使用します。

出力	タイプ	備考
角度	数値	回転角度(角度) 最終リセット時から測定されます。リセットモードでリセットされます。
角速度	数値	回転角速度（角度/秒）
比較結果	ロジック	比較モードの真/偽の結果です。

ジャイロ センサーブロック

ジャイロセンサーブロック