자이로 센서 블록은 자이로 센서에서 데이터를 얻습니다. 회전 속도나 회전 각도를 측정하고 숫자 출력을 얻을 수 있습니다. 센서 데이터를 경계값과 비교하여 논리(참 또는 거짓) 출력을 얻을 수도 있습니다.

자이로 센서의 작동 방식, 자이로 센서에서 제공하는 데이터, 프로그래밍 예에 대한 자세한 내용은 자이로 센서 사용을 참조하세요.

팁과 요령

자이로 센서 블록은 데이터 와이어로 데이터를 출력합니다. 데이터 와이어가 필요 없는 자이로 센서의 다른 사용 방식에 대해서는 자이로 센서 사용을 참조하세요.

센서 포트와 모드 선택

포트 선택

모드 선택

입력

출력

블록 상단의 포트 선택을 사용하여, 센서 포트 번호(1, 2, 3, 4)가 자이로 센서와 연결된 EV3 브릭의 포트와 일치하는지 확인하세요.

모드 선택을 사용하여 블록의 모드를 선택하세요. 사용 가능한 입력 및 출력은 모드에 따라 바뀝니다.

측정 - 각도

측정 - 각도 모드는 각도에 있는 회전 각도를 출력합니다. 각도는 마지막으로 센서를 초기화했을 때와 관련지어 측정합니다. 초기화 모드를 사용하여 각도를 0으로 초기화세요.

측정 - 속도

측정 - 속도 모드는 속도에 있는 회전 속도를 출력합니다.

자이로 센서 사용에 있는 프로그래밍 예 3을 참조하세요.

측정 - 각도와 속도

측정 - 각도와 속도 모드는 각도에 있는 회전 각도와속도에 있는 회전 속도를 출력합니다.

비교 - 각도

비교 - 각도 모드는 선택한 비교 유형을 통해 회전 각도를 경계값과 비교합니다. 참/거짓 결과는 비교 결과에 출력되고, 회전 각도는 각도에 출력됩니다.

비교 - 속도

비교 - 속도 모드는 선택한 비교 유형을 통해 회전 속도를 경계값과 비교합니다. 참/거짓 결과는 비교 결과에 출력되고, 회전 속도는 속도에 출력됩니다.

초기화

초기화 모드는 센서의 회전 각도를 영(0)으로 초기화합니다. 회전 각도의 측정은 마지막으로 센서를 초기화했을 때와 관련지어 동작을 측정합니다.

팁과 요령

회전 각도는 일정 기간 동안 회전 속도 판독값을 계속 추가하여 계산합니다. 회전 속도의 사소한 부정확은 시간이 흐르면서 더해지고 결국 회전 각도에 "드리프트(drift)"가 발생합니다. 회전 각도를 0으로 초기화하면 오류가 지워지고 향후 각도 측정을 위한 새로운 시작점이 정의됩니다.

입력 및 출력

자이로 센서 블록에 사용 가능한 입력은 선택한 모드에 따라 달라집니다. 블록에 직접 입력 값을 입력할 수 있습니다. 데이터 와이어를 통해 프로그래밍 블록의 출력에서 입력 값을 제공할 수 있습니다.

입력	유형	허용값	비고
비교 유형	숫자	0 - 5	0: = (다음과 같음) 1: ≠ (같지 않음) 2: > (보다 큼) 3: ≥ (보다 크거나 같음) 4: < (보다 작음) 5: ≤ (보다 작거나 같음)
경계값	숫자	모든 숫자	센서 데이터와 비교하는 값

사용 가능한 출력은 선택한 모드에 따라 달라집니다. 출력을 사용하려면, 데이터 와이어를 통해 또 다른 프로그래밍 블록에 출력을 연결하세요.

출력	유형	비고
각도	숫자	각도 단위의 회전 각도. 마지막 초기화 때부터 측정. 초기화 모드로 초기화.
속도	숫자	초당 각도 단위의 회전 속도.
비교 결과	논리	비교 모드의 참/거짓 결과.