라지 모터 블록은 라지 모터를 제어합니다. 모터의 켜짐/꺼짐을 실행하거나 모터의 파워 레벨을 조절하거나 지정된 시간 동안 또는 지정된 회전수와 일치할 때까지 모터를 켤 수 있습니다.

모터 포트와 제어 모드 선택

포트 선택

모드 선택

입력

블록 상단의 포트 선택을 사용하여, 라지 모터 블록으로 제어하려는 모터(A, B, C, D)를 선택하세요.

모드 선택을 사용하여 원하는 모터 제어 방식을 선택하세요. 모드를 선택한 후에는 입력에 대한 값을 선택할 수 있습니다. 사용 가능한 입력은 모드에 따라 바뀝니다. 모드와 입력은 아래 설명되어 있습니다.

모드: 켜짐, 꺼짐, 시간(초)으로 동작, 각도로 동작, 회전수로 동작

켜짐

켜짐 모드를 선택하면, 모터가 켜지고 그런 다음 즉시 프로그램에 있는 다음 블록을 계속합니다. 파워 입력을 사용하여 모터의 속도와 방향을 제어할 수 있습니다. 모터는 나중에 프로그램에 있는 다른 블록에 의해 정지 또는 변경될 때까지 또는 프로그램이 끝날 때까지 작동합니다.

사용한 입력: 파워

예

프로그램에 있는 다른 블록으로 모터가 켜져 있는 시간을 제어하고 싶을 때는 켜짐 모드를 사용하세요. 프로그램에서 모터는 터치 센서를 누를 때까지 작동하다가 정지됩니다.

꺼짐

꺼짐 모드를 선택하면 모터가 꺼집니다. 이는 보통 켜짐 모드로 구동한 모터를 정지하는 데 사용됩니다. 위 예를 참조하세요.

정지 방식이 참인 경우, 모터는 즉시 정지됩니다. 또 다른 모터 블록이 모터를 구동할 때까지 또는 프로그램이 끝날 때까지 모터는 정지된 채로 고정됩니다. 정지 방식이 거짓인 경우, 모터 파워는 그냥 꺼집니다. 모터는 멈출 때까지 또는 또 다른 블록이 구동할 때까지 남은 운동량을 사용하여 부드럽게 정지합니다.

사용한 입력: 정지 방식

팁과 요령

거짓으로 설정된 정지 방식의 꺼짐 모드를 사용하여, 정지된 채로 고정된 모터를 "해제"할 수 있습니다. 그러면 프로그램 도중에 모터의 위치를 직접 조정할 수 있습니다.

시간(초)으로 동작

시간(초)으로 동작을 선택하면, 모터가 초 입력에 지정된 초 동안 켜져 있다가 꺼집니다. 시간이 경과할 때까지 블록이 대기한 후 프로그램이 다음 블록을 계속합니다.
파워 입력을 사용하여 모터의 속도와 방향을 제어할 수 있습니다. 정확히 지정된 초 후에 모터를 정지하려면 정지 방식에 참을 사용하세요.

사용한 입력: 파워, 초, 정지 방식

팁과 요령

초 입력에 소수점을 사용하면, 3.5초에 해당하는 3.5와 0.25초에 해당하는 0.25 같이 정확한 시간을 사용할 수 있습니다.

각도로 동작

각도로 동작을 선택하면, 모터가 각도 입력에 지정된 회전 각도와 일치할 때까지 켜져 있다가 꺼집니다. 360도 회전을 선택하면, 결국 모터가 완전히 한 바퀴 회전합니다.

파워 입력을 사용하여 모터의 속도와 방향을 제어할 수 있습니다. 정확히 지정된 각도와 일치할 때 모터를 정지하려면 정지 방식에 참을 사용하세요.

사용한 입력: 파워, 각도, 정지 방식

예

프로그램에서 포트 D의 모터는 50%의 파워에서 정확히 900도(2바퀴 반) 동안 작동하다가 정지됩니다.

팁과 요령

라지 모터의 내부 회전 센서는 회전 각도를 측정합니다. 각도로 동작을 사용하면, 모터가 정확히 지정된 각도만큼 돌 때까지 블록이 대기한 후 프로그램이 다음 블록을 계속합니다. 모터가 저항 또는 물리적 한계와 만나 지정된 각도를 완수할 수 없는 경우, 블록은 계속 대기합니다. 저항이 없어질 때까지 프로그램에 있는 어떤 블록도 실행되지 않습니다.

회전수로 동작

회전수로 동작을 선택하면, 모터가 회전 입력에 지정된 회전수와 일치할 때까지 켜져 있다가 꺼집니다.

파워 입력을 사용하여 모터의 속도와 방향을 제어할 수 있습니다. 정확히 지정된 회전수와 일치할 때 모터를 정지하려면 정지 방식에 참을 사용하세요.

사용한 입력: 파워, 회전, 정지 방식

팁과 요령

회전수로 동작 모드는 다른 회전 단위를 사용한다는 점을 제외하고는 각도로 동작 모드와 똑같습니다. 한 바퀴 미만의 값을 얻기 위해 회전 입력에 소수점도 사용할 수 있습니다. 다음 표는 동일한 회전량을 얻는 두 가지 방식을 보여줍니다.

회전	각도
1	360
2	720
0.5	180
1.25	450
7.2	2592

모터 파워와 방향

파워 입력에는 -100부터 100까지 숫자를 넣을 수 있습니다. 위 그림에 나온 대로 라지 모터는 양수냐 음수냐에 따라 회전 방향이 달라집니다.

양의 파워

음의 파워

모터 반전 블록을 사용하여 모터의 기본 회전 방향을 변경할 수 있습니다. 모터 방향이 바뀐 경우, 음양 파워 레벨의 효과는 위에 보이는 것의 반대가 됩니다.

팁과 요령

모터의 회전 속도는 모터에 가해지는 부하량에도 영향을 받지만, 지정된 파워 레벨과 거의 비례합니다.

입력

라지 모터 블록의 입력은 모터 작동 방식의 세세한 부분을 제어합니다. 블록에 직접 입력 값을 입력할 수 있습니다. 데이터 와이어를 통해 프로그래밍 블록의 출력에서 값을 제공할 수 있습니다. 사용 가능한 입력과 그 기능은 선택한 제어 모드에 따라 달라집니다.

입력	유형	허용값	비고
파워	숫자	-100~100	모터 파워 레벨. 모터 파워와 방향을 참조하세요.
정지 방식	논리	참/거짓	블록이 끝나면 적용됩니다. 참인 경우, 모터는 즉시 정지되고 고정됩니다. 거짓인 경우, 모터 파워는 멈추고 모터는 부드럽게 정지합니다.
초	숫자	≥ 0	초 단위의 이동 시간.
각도	숫자	모든 숫자	각도 단위의 이동량. 360도면 완전히 한 바퀴가 됩니다.
회전	숫자	모든 숫자	회전수 단위의 이동량.