Kjør med styring-ikonet får roboten til å kjøre fremover, bakover, til å snu eller stoppe. Du kan justere styringen slik at roboten går rett frem, kjører i buer eller krappe svinger.

Bruk Kjør med styring-ikonet for robotkjøretøyer som har to store motorer, med en motor som driver venstresiden av kjøretøyet og den andre motoren som driver høyresiden. Kjør med styring-ikonet kontrollerer begge motorene samtidig, slik at du kan kjøre i den retningen du ønsker.

Venstre motor

Høyre motor

Tips og triks

Robotkjøretøyer med to motorer kan også kontrolleres av Kjør som tanks-ikonet. Kjør som tanks-ikonet ligner på Kjør med styring-ikonet, men kontrollerer svinger på en annen måte.

Velg motorportene og kontrollmodus

Portvalg

Modusvalg

Innmating

Velg de to motorene (A, B, C eller D) som du ønsker at Kjør med styring-ikonet skal kontrollere, ved bruk av Portvalg øverst på ikonet. Klikk på hver motorbokstav for å velge porten for den motoren. Den første porten bær være motoren til venstre av kjøretøyet, og den andre porten bør være motoren til høyre.

Tips og triks

Sørg for at motoren står vendt "fremover" og at motoren på venstre siden er den første som er oppført i Portvalg. Ellers vil roboten snu i feil retning.

Bruk Modusvalg for å velge hvordan du ønsker å kontrollere motorene. Etter at du velger modus kan du velge verdier for innmatingene. De tilgjengelige innmatingene endres avhengig av modusen. Modusene og innmatingene beskrives nedenfor.

Moduser: På, Av, På for antall sekunder, På for antall grader, På for antall rotasjoner

På

På-modusen slår begge motorene på, og fortsetter deretter umiddelbart til neste ikon i programmet. Du kan kontrollere hastigheten og retningen til motorene ved å bruke Styrke- og Styring-innmatingene. Motorene kjører helt til de stoppes eller endres av et annet ikon senere i programmet, eller helt til programmet avsluttes.

Innmatingene som brukes: Styrke, Styring

Eksempel

Bruk På-modusen når du ønsker at andre ikonet i programmet skal kontrollere hvor lenge motorene forblir på. Roboten kjører fremover i dette programmet. Når trykksensoren trykkes stopper roboten.

Av-modusen slår begge motorene av. Bruk Av-modusen for å stoppe en robot som ble startet av På-modusen tidligere i programmet. Se eksemplet ovenfor.

Hvis Brems mot slutten er angitt som Sann, stoppes motorene umiddelbart. Motorene forblir i denne posisjonen til et annet Flytt- eller Motor-ikon starter motorene, eller til programmet avsluttes. Hvis Brems mot slutten er angitt som Usann, slås motorene av. Motorene fortsetter i frigang helt til de stopper, eller helt til et annet Flytt- eller Motor-ikon starter.

Innmatingene som brukes: Brems mot slutten

På for antall sekunder

På for antall sekunder slår begge motorene på for antallet sekunder som er angitt i Sekunder, og slår deretter av motorene. Ikonet venter til denne tiden har utløpt før programmet fortsetter til neste ikon.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke- og Styring-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall sekunder.

Innmatingene som brukes: Styrke, Styring, Sekunder, Brems mot slutten

Eksempel

Dette programmet får roboten til å kjøre rett frem ved full styrke i 2 sekunder, og deretter stopper det.

Tips og triks

Du kan bruke et desimaltegn i Sekunder for å angi et nøyaktig tidspunkt, som 3,5 (tre og et halvt sekund) og 0,25 (ett kvart sekund).

På for antall grader

På for antall grader slår begge motorene på, venter til én av motorene har snudd i henhold til antallet grader eller rotasjoner som er angitt i Grader-egenskapen, og slår deretter begge motorene av. Du kan bruke dette for å få roboten til å kjøre en bestemt avstand, eller snu i et angitt antall grader/rotasjoner. 360-graders rotasjon tilsvarer at motoren snus én hel gang.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke- og Styring-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall grader.

Innmatingene som brukes: Styrke, Styring, Grader, Brems mot slutten

Eksempel 1

Programmet nedenfor får en robot til å kjøre rett frem ved 75 % styrke helt til motorene har snudd 900 grader (to og en halv rotasjon), og deretter stopper den.

Tips og triks

Avstanden roboten kjører avhenger av verdiene i Grader. Avstanden avhenger imidlertid også av diameteren på drivhjulene som brukes, og andre fysiske faktorer. De interne rotasjonssensorene i motorene måler mengden rotasjon ved motornavene.

Hvis verdien i Styring ikke er null, reduseres hastigheten til en av motorene, eller den reverseres, for å få roboten til å endre retning. I dette tilfellet måles verdien i Grader på motoren som svinger raskest.

Eksempel 2

Dette programmet får roboten til å snu i en bue til høyre, ved bruk av en Styring-verdi på 25 og 50 % styrke. Roboten vil snu helt til den venstre motoren (den utvendige og raskere) har snudd eksakt 1000 grader, og deretter stopper roboten.

Tips og triks

Vær oppmerksom på at verdien i Grader måler mengden av motorrotasjon til den raskeste motoren, ikke endringen i robotens retning når den svinger. Endringen i robotens retning avhenger av hjuldiameteren, hjulavstanden og andre faktorer.

På for antall rotasjoner

På for antall rotasjoner slår begge motorene på, venter til én av motorene har snudd i henhold til antallet rotasjoner som er angitt i Rotasjoner, og slår deretter begge motorene av. Du kan bruke dette for å få roboten til å kjøre en bestemt avstand, eller snu i et angitt antall grader/rotasjoner.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke- og Styring-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall motorrotasjoner.

Innmatingene som brukes: Styrke, Styring, Rotasjoner, Brems mot slutten

Tips og triks

Hvis verdien i Styring ikke er null, reduseres hastigheten til en av motorene, eller den reverseres, for å få roboten til å endre retning. I dette tilfellet måles verdien i Rotasjoner på motoren som svinger raskest.

Eksempel

Dette programmet får en robot til å kjøre rett frem ved 50% styrke helt til motorene har gjennomført 3 fullstendige rotasjoner. Da kjører den rett bakover (ved bruk av et negativt nummer for Styrke) i 3 rotasjoner og stopper der den startet.

Tips og triks

Modusen På for antall rotasjoner er akkurat den samme som modusen På for antall grader, men den bruker en annen rotasjonsenhet. Du kan også bruke et desimaltegn i Rotasjoner for å dele opp en rotasjon. De følgende eksemplene viser to ulike måter å oppnå samme mengde rotasjon:

Rotasjoner	Grader
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorstyrke og -retning

Styrke godtar et tall mellom -100 og 100. Positive og negative numre for Styrke får den store motoren til å snu seg i ulike retninger (som vist på bildet nedenfor).

Positiv styrke

Negativ styrke

Du kan endre den normale rotasjonsretningen for en motor ved å bruke ikonet Inverter motor. Hvis retningen til en motor har blitt invertert, blir effekten av positive og negative styrkenivåer det motsatte av det som vises ovenfor.

Tips og triks

Rotasjonshastigheten til motoren er omtrent proporsjonal med det angitte styrkenivået, men rotasjonshastigheten påvirkes også av hvor stor belastning motoren utsettes for.

Styring og motorhastighet

Styring godtar et tall mellom -100 og 100. En verdi på 0 (null) gjør at roboten kjører rett frem. Et positivt nummer (større enn null) får roboten til å svinge til høyre, og et negativt nummer for roboten til å svinge til venstre. Jo høyere styringsverdien er, jo krappere blir svingen.

Kjør med styring-ikonet får roboten til å svinge ved å kjøre de to motorene med ulike hastigheter. For svært krappe svinger blir én av motorene reversert.

Tips og triks

Hvis du ønsker kontrollere styrkenivået til begge motorene direkte, kan du bruke Kjør som tanks-ikonet i stedet for Kjør med styring-ikonet.

Innmating

Innmatingene til Kjør med styring-ikonet kontrollerer motorenes atferd. Du kan angi innmatingsverdiene direkte i ikonet. Alternativt kan verdiene leveres med dataledninger fra utgangene til andre programmeringsikoner. De tilgjengelige innmatingene og deres funksjoner avhenger av den kontrollmodusen du valgte.

Innmating	Type	Tillatte verdier	Merknader
Styrke	Numerisk verdi	-100 til 100	Motorstyrkenivå Se Motorstyrke og -retning.
Styring	Numerisk verdi	-100 til 100	Styringsretning. Se Styring og motorhastighet.
Brems mot slutten	Logikk	Sann/Usann	Brukes når ikonet avsluttes. Hvis angitt til Sann, stoppes motorene umiddelbart og holdes i sin nåværende posisjon. Hvis angitt til Usann, stoppes motorstyrken og motorene settes i fri.
Sekunder	Numerisk verdi	≥ 0	Bevegelsestid i sekunder.
Grader	Numerisk verdi	Hvilket som helst nummer	Mengden bevegelse i grader. 360-grader en en full rotasjon.
Rotasjoner	Numerisk verdi	Hvilket som helst nummer	Mengden bevegelse i rotasjoner.