Kjør som tanks-ikonet får roboten til å kjøre fremover, bakover, til å snu eller stoppe. Bruk Kjør som tanks-ikonet for robotkjøretøyer som har to store motorer, med en motor som driver venstresiden av kjøretøyet og den andre motoren som driver høyresiden. Du kan få de to motorene til å kjøre med ulike hastigheter eller i ulike retninger, slik at roboten snur.

Venstre motor

Høyre motor

Tips og triks

Robotkjøretøyer med to motorer kan også kontrolleres av Kjør med styring-ikonet. Kjør med styring-ikonet ligner på Kjør som tanks-ikonet, men kontrollerer svinger på en annen måte.

Velg motorportene og kontrollmodus

Portvalg

Modusvalg

Innmating

Velg de to motorene (A, B, C eller D) som du ønsker at Kjør som tanks-ikonet skal kontrollere, ved bruk av Portvalg øverst på ikonet. Klikk på hver motorbokstav for å velge porten for den motoren. Den første porten bær være motoren til venstre av kjøretøyet, og den andre porten bør være motoren til høyre.

Tips og triks

Sørg for at motoren står vendt "fremover" og at motoren på venstre siden er den første som er oppført i Portvalg. Ellers vil roboten snu i feil retning.

Bruk Modusvalg for å velge hvordan du ønsker å kontrollere motorene. Etter at du velger modus kan du velge verdier for innmatingene. De tilgjengelige innmatingene endres avhengig av modusen. Modusene og innmatingene beskrives nedenfor.

Moduser: På, Av, På for antall sekunder, På for antall grader, På for antall rotasjoner

På

På-modusen slår begge motorene på, og fortsetter deretter umiddelbart til neste ikon i programmet. Du kan kontrollere hastigheten og retningen til motorene ved å bruke Styrke venstre- og Styrke høyre-innmatingene. Motorene kjører helt til de stoppes eller endres av et annet ikon senere i programmet, eller helt til programmet avsluttes.

Innmatingene som brukes: Styrke venstre, Styrke høyre

Eksempel

Bruk På-modusen når du ønsker at andre ikonet i programmet skal kontrollere hvor lenge motorene forblir på. Roboten kjører rett frem i dette programmet. Når trykksensoren trykkes stopper roboten.

Av-modusen slår begge motorene av. Bruk Av-modusen for å stoppe en robot som ble startet av På-modusen tidligere i programmet. Se eksemplet ovenfor.

Hvis Brems mot slutten er angitt som Sann, stoppes motorene umiddelbart. Motorene forblir i denne posisjonen til et annet Flytt- eller Motor-ikon starter motorene, eller til programmet avsluttes. Hvis Brems mot slutten er angitt som Usann, slås motorene av. Motorene fortsetter i frigang helt til de stopper, eller helt til et annet Flytt- eller Motor-ikon starter.

Innmatingene som brukes: Brems mot slutten

På for antall sekunder

På for antall sekunder slår begge motorene på for antallet sekunder som er angitt i Sekunder, og slår deretter av motorene. Ikonet venter til denne tiden har utløpt før programmet fortsetter til neste ikon.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke venstre- og Styrke høyre-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall sekunder.

Innmatingene som brukes: Styrke venstre, Styrke høyre, Sekunder, Brems mot slutten

Eksempel

Dette programmet får roboten til å kjøre rett frem ved full styrke i 2 sekunder, og deretter stopper det.

Tips og triks

Du kan bruke et desimaltegn i Sekunder for å angi et nøyaktig tidspunkt, som 3,5 (tre og et halvt sekund) og 0,25 (ett kvart sekund).

På for antall grader

På for antall grader slår begge motorene på, venter til én av motorene har snudd i henhold til antallet grader eller rotasjoner som er angitt i Grader-innmatingen, og slår deretter begge motorene av. Du kan bruke dette for å få roboten til å kjøre en bestemt avstand, eller snu i et angitt antall grader/rotasjoner. 360-graders rotasjon tilsvarer at motoren snus én hel gang.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke venstre- og Styrke høyre-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall sekunder.

Innmatingene som brukes: Styrke venstre, Styrke høyre, Grader, Brems mot slutten

Eksempel 1

Dette programmet får en robot til å kjøre rett frem ved 75 % styrke helt til motorene har snudd 900 grader (to og en halv rotasjon), og deretter stopper den. Hvis du bruker samme verdi for Styrke venstre og Styrke høyre kjører roboten rett frem.

Tips og triks

Avstanden roboten kjører avhenger av verdiene i Grader. Avstanden avhenger imidlertid også av diameteren på drivhjulene som brukes, og andre fysiske faktorer. De interne rotasjonssensorene i motorene måler mengden rotasjon ved motornavene.

Eksempel 2

Programmet nedenfor får roboten til å snu i en bue til høyre, fordi Styrke venstre er større enn Styrke høyre. Roboten vil snu helt til den venstre motoren (den utvendige og raskere) har snudd eksakt 900 grader, og deretter stopper roboten.

Eksempel 3

Dette programmet får roboten til å snu seg rundt, ved å få motorene til å snu i ulike retninger. Hvis du bruker et negativt nummer for Styrke høyre kjører den høyre motoren bakover Roboten snur seg helt til den venstre motoren har snudd 250 grader fremover, deretter vil roboten stoppe. Den høyre motoren snur 250 grader bakover.

Tips og triks

Vær oppmerksom på at verdien i Grader måler mengden av motorrotasjon til motoren som kjører fremover eller den raskeste motoren, ikke endringen i robotens retning når den svinger. Endringen i robotens retning avhenger av hjuldiameteren, hjulavstanden og andre faktorer.

På for antall rotasjoner

På for antall rotasjoner slår begge motorene på, venter til én av motorene har snudd i henhold til antallet rotasjoner som er angitt i Rotasjoner, og slår deretter begge motorene av. Du kan bruke dette for å få roboten til å kjøre en bestemt avstand, eller snu i et angitt antall grader/rotasjoner.

Du kan kontrollere hastigheten og retningen til roboten ved å bruke Styrke venstre- og Styrke høyre-innmatingene. Bruk Brems mot slutten for å stoppe roboten etter angitt antall sekunder.

Innmatingene som brukes: Styrke venstre, Styrke høyre, Rotasjoner, Brems mot slutten

Eksempel

Dette programmet får en robot til å kjøre rett frem ved 50% styrke (ved bruk av 50 for både Styrke venstre and Styrke høyre) helt til motorene har gjennomført 3 fullstendige rotasjoner. Da kjører den rett bakover (ved bruk av negativ styrke) i 3 rotasjoner og stopper der den startet.

Tips og triks

Modusen På for antall rotasjoner er akkurat den samme som modusen På for antall grader, men den bruker en annen rotasjonsenhet. Du kan også bruke et desimaltegn i Rotasjoner for å dele opp en rotasjon. De følgende eksemplene viser to ulike måter å oppnå samme mengde rotasjon:

Rotasjoner	Grader
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorstyrke og -retning

Styrke venstre og Styrke høyre godtar et tall mellom -100 og 100. Positive og negative numre får motoren til å snu seg i ulike retninger (som vist på bildet nedenfor).

Positiv styrke

Negativ styrke

Du kan endre den normale rotasjonsretningen for en motor ved å bruke ikonet Inverter motor. Hvis retningen til en motor har blitt invertert, blir effekten av positive og negative styrkenivåer det motsatte av det som vises ovenfor.

Tips og triks

Rotasjonshastigheten til motoren er omtrent proporsjonal med det angitte styrkenivået, men rotasjonshastigheten påvirkes også av hvor stor belastning motoren utsettes for.

Innmating

Innmatingene til Kjør som tanks-ikonet kontrollerer motorenes atferd. Du kan angi innmatingsverdiene direkte i ikonet. Alternativt kan verdiene leveres med dataledninger fra utgangene til andre programmeringsikoner. De tilgjengelige innmatingene og deres funksjoner avhenger av den kontrollmodusen du valgte.

Innmating	Type	Tillatte verdier	Merknader
Styrke venstre	Numerisk verdi	-100 til 100	Motorstyrkenivå for venstre motor. Se Motorstyrke og -retning.
Styrke høyre	Numerisk verdi	-100 til 100	Motorstyrkenivå for høyre motor. Se Motorstyrke og -retning.
Brems mot slutten	Logikk	Sann/Usann	Brukes når ikonet avsluttes. Hvis angitt til Sann, stoppes motorene umiddelbart og holdes i sin nåværende posisjon. Hvis angitt til Usann, stoppes motorstyrken og motorene settes i fri.
Sekunder	Numerisk verdi	≥ 0	Bevegelsestid i sekunder.
Grader	Numerisk verdi	Hvilket som helst nummer	Mengden bevegelse i grader. 360-grader en en full rotasjon.
Rotasjoner	Numerisk verdi	Hvilket som helst nummer	Mengden bevegelse i rotasjoner.