Met het blok Richting veranderen kan je je robot laten vooruit of achteruit rijden, draaien of stoppen. Je kunt de richting aanpassen zodat je robot recht rijdt, in een boog rijdt of aan korte bocht neemt.

Gebruik het blok Richting veranderen voor robotvoertuigen die uitgerust zijn met twee Grote motoren, waarbij de ene motor de linkerkant en de andere de rechterkant van het voertuig aandrijft. Het blok Richting veranderen stuurt beide motoren tegelijk aan zodat je voertuig zich in de gewenste richting beweegt.

Linkermotor

Rechtermotor

Handige weetjes

Robotvoertuigen met twee motoren kunnen ook bediend worden met het blok Tankbesturing. Het blok Tankbesturing is gelijkaardig aan het blok Richting veranderen, maar werkt via een andere manier van draaien.

Je motorpoorten en bedieningsmodus kiezen

Poortkiezer

Moduskiezer

Inputs

Selecteer met de Poortkiezer op het blok de twee poorten (A, B, C of D) waarop je de Grote motoren aansluit die je met het blok Richting veranderen wilt bedienen. Klik op elke motorletter om de poort voor de motor te kiezen. De eerste poort moet gebruikt worden voor de motor aan de linkerkant van het voertuig en de tweede poort voor de motor aan de rechterkant.

Handige weetjes

Zorg ervoor dat als je robot naar voor gericht is, de motor aan de linkerkant als eerste opgegeven is in de Poortkiezer. Anders zal je robot naar de verkeerde kant draaien.

Gebruik de Moduskiezer om aan te geven hoe je de motoren wilt bedienen. Na het selecteren van de modus kan je waarden kiezen voor de inputs. De beschikbare inputs variëren afhankelijk van de modus. De modi en inputs worden hieronder beschreven.

Modi: Aan, Uit, Aantal seconden Aan, Aantal graden Aan, Aantal rotaties Aan

Aan

De modus Aan schakelt beide motoren in, waarna er meteen wordt doorgegaan naar het volgende blok in het programma. Je kunt de snelheid en de richting van de motoren regelen met de inputs Vermogen en Richting. De motoren blijven draaien tot ze gestopt worden, gewijzigd worden door een ander blok in het programma of tot het programma ten einde loopt.

Gebruikte Inputs: Vermogen, Richting

Voorbeeld

Gebruik de modus Aan als je wilt dat andere blokken in het programma bepalen hoe lang de motoren ingeschakeld blijven. Met dit programma rijdt de robot vooruit. De robot stopt als de tastsensor ingedrukt wordt.

Uit

De modus Uit schakelt beide motoren uit. Je kunt de modus Uit gebruiken om een robot die eerder in het programma gestart werd met de modus Aan te stoppen. Zie bovenstaand voorbeeld.

Als Remmen op het eind ingesteld is op Goed, worden de motoren onmiddellijk gestopt. De motoren worden in de gestopte positie gehouden tot een ander bewegings- of motorblok de motoren start of tot het programma ten einde loopt. Als Remmen op het eind ingesteld is op Fout, wordt het vermogen van de motoren gewoon onderbroken. De motoren zullen vrijlopen tot ze stoppen of tot er een ander bewegings- of motorblok start.

Gebruikte Inputs: Remmen op het eind

Aantal seconden Aan

Met Aantal seconden Aan worden beide motoren ingeschakeld gedurende het aantal seconden dat opgegeven is bij de input Seconden, waarna de motoren weer uitgeschakeld worden. Het blok zal wachten tot de opgegeven tijd verstreken is voor het programma naar het volgende blok gaat.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen en Richting. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal seconden te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen, Richting, Seconden, Remmen op het eind

Voorbeeld

Met dit programma rijdt een robot gedurende 2 seconden aan vol vermogen rechtdoor, waarna hij stopt.

Handige weetjes

Je kunt voor de input Seconden een decimaalteken gebruiken voor een nauwkeurige tijdhoeveelheid (bv. 3,5 voor drie en een halve seconde en 0,25 voor een kwart van een seconde).

Aantal graden Aan

Met Aantal graden Aan worden beide motoren ingeschakeld, waarna er wordt gewacht tot een van de motoren het aantal graden dat opgegeven is bij de input Graden gedraaid heeft. Vervolgens worden beide motoren weer uitgeschakeld. Deze modus kan gebruikt worden om je robot een bepaalde afstand te laten afleggen of een bepaald aantal graden te laten draaien. 360 graden staat voor een volledige omwenteling van de motor.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen en Richting. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal graden te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen, Richting, Graden, Remmen op het eind

Voorbeeld 1

In onderstaand programma rijdt een robot aan 75% vermogen rechtdoor tot de motoren 900 graden gedraaid hebben (twee en een halve rotatie), waarna de robot stopt.

Handige weetjes

De afgelegde afstand hangt af van de waarde bij de input Graden. De afstand hangt echter ook af van de diameter van de gebruikte wielen en andere fysieke factoren. De interne rotatiesensoren in de motoren meten de rotatiehoeveelheid aan de motornaven.

Als de input Richting niet nul is, zal er een van de motoren vertraagd worden of omgekeerd gaan draaien om de robot te laten draaien. In dat geval wordt de input Graden gemeten bij de snelst draaiende motor.

Voorbeeld 2

Met dit programma maakt de robot een bocht naar rechts, met een waarde voor Richting van 25 en een vermogen van 50%. De bocht blijft duren tot de linkermotor (de buitenste, snelste motor) exact 1000 graden gedraaid heeft, waarna de robot zal stoppen.

Handige weetjes

Merk op dat de input Graden de rotatiehoeveelheid van de snelste motor meet en niet de wijziging in de richting van de robot tijdens het draaien. De wijziging in de richting van de robot hangt af van de wieldiameter, de afstand tussen de wielen en andere factoren.

Aantal rotaties Aan

Met Aantal rotaties Aan worden beide motoren ingeschakeld, waarna er wordt gewacht tot een van de motoren het aantal rotaties dat opgegeven is bij de input Rotaties gedraaid heeft. Vervolgens worden beide motoren weer uitgeschakeld. Deze modus kan gebruikt worden om je robot een bepaalde afstand te laten afleggen of een bepaald aantal graden te laten draaien.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen en Richting. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal motorrotaties te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen, Richting, Rotaties, Remmen op het eind

Handige weetjes

Als de input Richting niet nul is, zal er een van de motoren vertraagd worden of omgekeerd gaan draaien om de robot te laten draaien. In dat geval wordt de input Rotaties gemeten bij de snelst draaiende motor.

Voorbeeld

Met dit programma rijdt een robot aan 50% vermogen rechtdoor tot de motoren 3 volle rotaties gedraaid hebben. Vervolgens rijdt de robot gedurende 3 rotaties recht achteruit (via een negatieve waarde voor Vermogen) en stopt hij op de plaats waar hij was gestart.

Handige weetjes

De modus Aantal rotaties Aan werkt op precies dezelfde manier als de modus Aantal graden Aan, met als enige verschil de rotatie-eenheid. Je kunt hier eveneens een decimaalteken gebruiken in de input Rotaties om een deel van een rotatie te verkrijgen. Het volgende voorbeeld toont twee verschillende manieren om dezelfde rotatiehoeveelheid te verkrijgen.

Rotaties	Graden
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorvermogen en -richting

Voor de input Vermogen kan een waarde ingevoerd worden van -100 tot 100. Positieve en negatieve waarden voor Vermogen laten de Grote motor in verschillende richtingen draaien, zoals hieronder weergegeven.

Positief vermogen

Negatief vermogen

Je kunt de normale rotatierichting van een motor wijzigen met het blok Motor omdraaien. Als de richting van een motor omgedraaid is, zal het effect van de positieve en negatieve vermogensniveaus omgekeerd zijn dan wat hierboven wordt omschreven.

Handige weetjes

De rotatiesnelheid van een motor is ongeveer evenredig met het opgegeven vermogensniveau. De rotatiesnelheid wordt echter ook beïnvloed door de mate waarin de motor wordt belast.

Richting en motorsnelheid

Voor de input Richting kan een waarde ingevoerd worden van -100 tot 100. Als de waarde 0 (nul) is, zal je robot rechtdoor rijden. Een positieve waarde (groter dan nul) zal je robot naar rechts laten draaien en een negatieve waarde zal je robot naar links laten draaien. Hoe verder de richtingswaarde afwijkt van nul, hoe korter de bocht zal zijn.

Het blok Richting veranderen laat je robot draaien door de twee motoren aan een verschillende snelheid te laten draaien. Voor erg korte bochten wordt de draairichting van een van de motoren omgekeerd.

Handige weetjes

Om het vermogen van beide motoren rechtstreeks aan te sturen, kan je het blok Tankbesturing gebruiken in plaats van het blok Richting veranderen.

Inputs

De inputs van het blok Richting veranderen bepalen hoe de motoren zich zullen gedragen. Je kunt de inputwaarden rechtstreeks invoeren in het blok. Daarnaast kunnen de waarden ook verschaft worden via Gegevensverbindingen van de outputs van andere programmeerblokken. De beschikbare inputs en de functies ervan hangen af van de geselecteerde bedieningsmodus.

Input	Type	Toegelaten waarden	Opmerkingen
Vermogen	Numeriek	-100 tot 100	Niveau motorvermogen Zie Motorvermogen en -richting.
Richting	Numeriek	-100 tot 100	Stuurrichting. Zie Richting en motorsnelheid.
Remmen op het eind	Logisch	Goed/Fout	Wordt toegepast wanneer het blok afsluit. Als Goed ingesteld is, worden de motoren onmiddellijk gestopt en in positie gehouden. Als Fout ingesteld is, krijgen de motoren niet langer vermogen en kunnen ze vrijlopen.
Seconden	Numeriek	≥ 0	Bewegingstijd in seconden.
Graden	Numeriek	Om het even welk getal	Hoeveelheid beweging in graden. 360 graden staat voor een volledige rotatie.
Rotaties	Numeriek	Om het even welk getal	Hoeveelheid beweging in rotaties.

Blok Richting veranderen