Met het blok Tankbesturing kun je een robot vooruit of achteruit laten rijden, draaien of stoppen. Gebruik het blok Tankbesturing voor robotvoertuigen die uitgerust zijn met twee Grote motoren, waarbij de ene motor de linkerkant en de andere de rechterkant van het voertuig aandrijft. Je kunt de twee motoren aan een verschillende snelheid of in verschillende richtingen laten draaien om je robot een bocht te laten maken.

Linkermotor

Rechtermotor

Handige weetjes

Robotvoertuigen met twee motoren kunnen ook bediend worden met behulp van het blok Richting veranderen. Het blok Richting veranderen is gelijkaardig aan het blok Tankbesturing, maar werkt via een andere manier van draaien.

Je motorpoorten en bedieningsmodus kiezen

Poortkiezer

Moduskiezer

Inputs

Selecteer met behulp van de Poortkiezer op het blok de twee poorten (A, B, C of D) waarop je de Grote motoren aansluit die je met het blok Tankbesturing wilt bedienen. Klik op elke motorletter om de poort voor de motor te kiezen. De eerste poort moet gebruikt worden voor de motor aan de linkerkant van het voertuig en de tweede poort voor de motor aan de rechterkant.

Handige weetjes

Zorg ervoor dat als je robot naar voor gericht is, de motor aan de linkerkant als eerste opgegeven is in de Poortkiezer. Anders zal je robot naar de verkeerde kant draaien.

Gebruik de Moduskiezer om aan te geven hoe je de motoren wilt bedienen. Na het selecteren van de modus kan je waarden kiezen voor de inputs. De beschikbare inputs variëren afhankelijk van de modus. De modi en inputs worden hieronder beschreven.

Modi: Aan, Uit, Aantal seconden Aan, Aantal graden Aan, Aantal rotaties Aan

Aan

De modus Aan schakelt beide motoren in, waarna er meteen wordt doorgegaan naar het volgende blok in het programma. Je kunt de snelheid en de richting van de motoren regelen met de inputs Vermogen links en Vermogen rechts. De motoren blijven draaien tot ze gestopt worden, gewijzigd worden door een ander blok in het programma of tot het programma ten einde loopt.

Gebruikte Inputs: Vermogen links, Vermogen rechts

Voorbeeld

Gebruik de modus Aan als je wilt dat andere blokken in het programma bepalen hoe lang de motoren ingeschakeld blijven. Met dit programma rijdt de robot rechtdoor. De robot stopt als de tastsensor ingedrukt wordt.

Uit

De modus Uit schakelt beide motoren uit. Je kunt de modus Uit gebruiken om een robot die eerder in het programma gestart werd met de modus Aan te stoppen. Zie bovenstaand voorbeeld.

Als Remmen op het eind ingesteld is op Goed, worden de motoren onmiddellijk gestopt. De motoren worden in de gestopte positie gehouden tot een ander bewegings- of motorblok de motoren start of tot het programma ten einde loopt. Als Remmen op het eind ingesteld is op Fout, wordt het vermogen van de motoren gewoon onderbroken. De motoren zullen vrijlopen tot ze stoppen of tot er een ander bewegings- of motorblok start.

Gebruikte Inputs: Remmen op het eind

Aantal seconden Aan

Met Aantal seconden Aan worden beide motoren ingeschakeld gedurende het aantal seconden dat opgegeven is bij de input Seconden, waarna de motoren weer uitgeschakeld worden. Het blok zal wachten tot de opgegeven tijd verstreken is voor het programma naar het volgende blok gaat.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen links en Vermogen rechts. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal seconden te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen links, Vermogen rechts, Seconden, Remmen op het eind

Voorbeeld

Met dit programma rijdt een robot gedurende 2 seconden aan vol vermogen rechtdoor, waarna hij stopt.

Handige weetjes

Je kunt voor de input Seconden een decimaalteken gebruiken voor een nauwkeurige tijdhoeveelheid (bv. 3,5 voor drie en een halve seconde en 0,25 voor een kwart van een seconde).

Aantal graden Aan

Met Aantal graden Aan worden beide motoren ingeschakeld, waarna er wordt gewacht tot een van de motoren het aantal graden dat opgegeven is bij de input Graden gedraaid heeft. Vervolgens worden beide motoren weer uitgeschakeld. Deze modus kan gebruikt worden om je robot een bepaalde afstand te laten afleggen of een bepaald aantal graden te laten draaien. 360 graden staat voor een volledige omwenteling van de motor.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen links en Vermogen rechts. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal seconden te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen links, Vermogen rechts, Graden, Remmen op het eind

Voorbeeld 1

In dit programma rijdt een robot aan 75% vermogen rechtdoor tot de motoren 900 graden gedraaid hebben (twee en een halve rotatie), waarna de robot stopt. Als je dezelfde waarde gebruikt voor Vermogen links en Vermogen rechts, zal de robot rechtdoor rijden.

Handige weetjes

De afgelegde afstand hangt af van de waarde bij de input Graden. De afstand hangt echter ook af van de diameter van de gebruikte wielen en andere fysieke factoren. De interne rotatiesensoren in de motoren meten de rotatiehoeveelheid aan de motornaven.

Voorbeeld 2

In het onderstaande programma zal een robot een bocht naar rechts maken omdat Vermogen links groter is dan Vermogen rechts. De bocht blijft duren tot de linkermotor (de buitenste, snelste motor) exact 900 graden gedraaid heeft, waarna de robot zal stoppen.

Voorbeeld 3

Met dit programma zal een robot een „tolbeweging” maken door de motoren in verschillende richtingen te laten draaien. Door een negatief getal te gebruiken voor Vermogen rechts, draait de rechtermotor achterwaarts. De robot zal naar links draaien tot de linkermotor 250 graden voorwaarts heeft gedraaid, waarna de robot zal stoppen. De rechtermotor zal 250 graden achterwaarts draaien.

Handige weetjes

Merk op dat de input Graden de rotatiehoeveelheid van de voorste of snelste motor meet, en niet de wijziging in de richting van de robot tijdens het draaien. De wijziging in de richting van de robot hangt af van de wieldiameter, de afstand tussen de wielen en andere factoren.

Aantal rotaties Aan

Met Aantal rotaties Aan worden beide motoren ingeschakeld, waarna er wordt gewacht tot een van de motoren het aantal rotaties dat opgegeven is bij de input Rotaties gedraaid heeft. Vervolgens worden beide motoren weer uitgeschakeld. Deze modus kan gebruikt worden om je robot een bepaalde afstand te laten afleggen of een bepaald aantal graden te laten draaien.

Je kunt de snelheid en de richting van je robot regelen met de inputs Vermogen links en Vermogen rechts. Gebruik Remmen op het eind om je robot precies na het opgegeven aantal seconden te stoppen.

Gebruikte Inputs: Vermogen links, Vermogen rechts, Rotaties, Remmen op het eind

Voorbeeld

Met dit programma rijdt een robot aan 50% vermogen rechtdoor (hierbij wordt voor zowel Vermogen links als Vermogen rechts een waarde van 50 gebruikt) tot de motoren 3 volle rotaties gedraaid hebben. Vervolgens rijdt de robot gedurende 3 rotaties recht achteruit (via een negatief vermogen) en stopt hij op de plaats waar hij was gestart.

Handige weetjes

De modus Aantal rotaties Aan werkt op precies dezelfde manier als de modus Aantal graden Aan, met als enige verschil de rotatie-eenheid. Je kunt hier eveneens een decimaalteken gebruiken in de input Rotaties om een deel van een rotatie te verkrijgen. Het volgende voorbeeld toont twee verschillende manieren om dezelfde rotatiehoeveelheid te verkrijgen.

Rotaties	Graden
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorvermogen en -richting

Voor de input Vermogen links en Vermogen rechts kan een waarde ingevoerd worden van -100 tot 100. Positieve en negatieve waarden laten de Grote motor in verschillende richtingen draaien, zoals hieronder weergegeven.

Positief vermogen

Negatief vermogen

Je kunt de normale rotatierichting van een motor wijzigen met het blok Motor omdraaien. Als de richting van een motor omgedraaid is, zal het effect van de positieve en negatieve vermogensniveaus omgekeerd zijn dan wat hierboven wordt omschreven.

Handige weetjes

De rotatiesnelheid van een motor is ongeveer evenredig met het opgegeven vermogensniveau. De rotatiesnelheid wordt echter ook beïnvloed door de mate waarin de motor wordt belast.

Inputs

De inputs van het blok Tankbesturing bepalen hoe de motoren zich zullen gedragen. Je kunt de inputwaarden rechtstreeks invoeren in het blok. Daarnaast kunnen de waarden ook verschaft worden via Gegevensverbindingen van de outputs van andere programmeerblokken. De beschikbare inputs en de functies ervan hangen af van de geselecteerde bedieningsmodus.

Input	Type	Toegelaten waarden	Opmerkingen
Vermogen links	Numeriek	-100 tot 100	Vermogensniveau van de linkermotor. Zie Motorvermogen en -richting.
Vermogen rechts	Numeriek	-100 tot 100	Vermogensniveau van de rechtermotor. Zie Motorvermogen en -richting.
Remmen op het eind	Logisch	Goed/Fout	Wordt toegepast wanneer het blok afsluit. Als Goed ingesteld is, worden de motoren onmiddellijk gestopt en in positie gehouden. Als Fout ingesteld is, krijgen de motoren niet langer vermogen en kunnen ze vrijlopen.
Seconden	Numeriek	≥ 0	Bewegingstijd in seconden.
Graden	Numeriek	Om het even welk getal	Hoeveelheid beweging in graden. 360 graden staat voor een volledige rotatie.
Rotaties	Numeriek	Om het even welk getal	Hoeveelheid beweging in rotaties.

Blok Tankbesturing