Блок «Рулевое управление» может заставлять вашего робота двигаться вперед, назад, поворачиваться или останавливаться. Вы можете регулировать рулевое управление, чтобы заставить вашего робота идти прямо, двигаться по дуге или делать резкие повороты.

Используйте блок «Рулевое управление» для роботизированных транспортных средств, в которых имеются два больших мотора, где один мотор управляет левой стороной транспортного средства, а второй мотор управляет правой стороной. Блок «Рулевое управление» управляет обоими моторами одновременно, чтобы ваше транспортное средство двигалось в выбранном вами направлении.

Левый мотор

Правый мотор

Советы и подсказки

Роботизированные транспортные средства с двумя приводными моторами также могут управляться блоком «Независимое управление моторами». Блок «Независимое управление моторами» аналогичен блоку «Рулевое управление», но имеет другой способ управления оборотами.

Выберите свои порты мотора и режим управления

Выбор порта

Выбор режима

Вводы

Выберите предпочитаемые вами два мотора (A, B, C или D), которые будут управляться блоком «Рулевое управление» при помощи выбора порта вверху блока. Нажмите на каждую букву мотора, чтобы выбрать порт мотора. Первый порт должен быть для мотора с левой стороны транспортного средства, а второй порт должен быть для мотора с правой стороны.

Советы и подсказки

Убедитесь, что в вашем роботе, направленном вперед, мотор с левой стороны – это первый мотор, указанный в перечне выбора порта. В противном случае, ваш робот будет поворачиваться в неверном направлении.

Используйте выбор режима для выбора предпочитаемого вами типа управления моторами. После выбора режима вы можете выбрать значения вводов. Доступные вводы будут меняться в зависимости от режима. Режимы и вводы описаны ниже.

Режимы: Включить, Выключить, Включить на количество секунд, Включить на количество градусов, Включить на количество оборотов

Включить

В режиме «Включить» происходит включение обоих моторов, затем происходит немедленный переход в следующий блок программы. Вы можете управлять скоростью и направлением моторов при помощи вводов «Мощность» и «Рулевое управление». Моторы будут работать, пока их не остановят или позднее не заменят другим блоком в программе, или пока программа не закончиться.

Используемые вводы: Мощность, Рулевое управление

Пример

Используйте режим «Включить», когда хотите, чтобы другие блоки в вашей программе управляли продолжительностью включения моторов. В данной программе робот движется вперед. Когда нажимается датчик касания, робот останавливается.

Выключить

В режиме «Выключить» происходит выключение обоих моторов. Используйте режим «Выключить» для остановки робота, который был запущен в режиме «Включить» ранее в программе. См. пример выше.

Если ввод «Тормозить в конце» установлен на «Истина», моторы немедленно останавливаются. Моторы будут удерживаться в остановленном положении, пока другой блок перемещения или мотора не запустит их, или пока программа не закончится. Если ввод «Тормозить в конце» установлен на «Ложь», питание моторов просто отключается. Моторы будут двигаться по инерции, используя любую остаточную движущую силу, пока не остановятся, или пока не запустится другой блок перемещения или мотора.

Используемые вводы: Тормозить в конце

Включить на количество секунд

Режим «Включить на количество секунд» включает оба мотора на количество секунд, указанное во вводе «Секунды», а затем выключает их. Блок будет ожидать, пока истечет время, прежде чем программа перейдет к следующему блоку.

Вы можете управлять скоростью и направлением вашего робота при помощи вводов «Мощность» и «Рулевое управление». Используйте «Тормозить в конце», чтобы остановить вашего робота точно после указанного количества секунд.

Используемые вводы: Мощность, Рулевое управление, Секунды, Тормозить в конце

Пример

Данная программа заставит робота двигаться прямо вперед с полной мощностью в течение 2 секунд, а затем остановит.

Советы и подсказки

Вы можете использовать десятичную точку во вводе «Секунды» для получения точного количества времени, например, 3,5 для трех с половиной секунд и 0,25 секунд для четверти секунды.

Включить на количество градусов

В режиме «Включить на количество градусов» происходит включение обоих моторов, ожидание, пока один из них будет вращаться на количество градусов вращения, указанное во вводе «Градусы», а затем происходит выключение обоих моторов. Его можно использовать, чтобы заставить вашего робота пройти определенное расстояние или сделать определенное количество поворотов. 360 градусов вращения соответствуют одному полному обороту мотора.

Вы можете управлять скоростью и направлением вашего робота при помощи вводов «Мощность» и «Рулевое управление». Используйте «Тормозить в конце», чтобы остановить вашего робота точно после указанного количества градусов.

Используемые вводы: Мощность, Рулевое управление, Градусы, Тормозить в конце

Пример 1

Программа ниже заставит робота двигаться прямо вперед с мощностью 75%, пока моторы не сделают поворот на 900 градусов (два с половиной оборота), а затем остановит.

Советы и подсказки

Расстояние, которое пройдет ваш робот, зависит от ввода «Градусы». Однако расстояние также зависит от диаметра используемых приводных колес и прочих физических факторов. Встроенные датчики оборотов в моторах измеряют количество оборотов в ступицах мотора.

Если ввод «Рулевое управление» не нуль, ход одного из моторов будет замедлен или изменен на обратный для обеспечения поворота робота. В таком случае ввод «Градусы» будет измеряться на моторе, который вращается быстрее.

Пример 2

Данная программа заставит робота делать повороты по дуге вправо, используя значение «Рулевое управление» мощности от 25 до 50%. Поворот будет продолжаться, пока левый мотор (наружный и более быстрый) не сделает поворот ровно на 1000 градусов, затем робот остановится.

Советы и подсказки

Учтите, что ввод «Градусы» измеряет количество вращений более быстрого мотора, а не изменяет направление робота при повороте. Изменение направления робота зависит от диаметра колес, расстояния между сдвоенными колесами и прочих факторов.

Включить на количество оборотов

В режиме «Включить на количество оборотов» происходит включение обоих моторов, ожидание, пока один из них будет вращаться на количество оборотов, указанное во вводе «Обороты», а затем происходит выключение обоих моторов. Его можно использовать, чтобы заставить вашего робота пройти определенное расстояние или сделать определенное количество поворотов.

Вы можете управлять скоростью и направлением вашего робота при помощи вводов «Мощность» и «Рулевое управление». Используйте «Тормозить в конце», чтобы остановить вашего робота точно после указанного количества оборотов мотора.

Используемые вводы: Мощность, Рулевое управление, Обороты, Тормозить в конце

Советы и подсказки

Если ввод «Рулевое управление» не нуль, ход одного из моторов будет замедлен или изменен на обратный для обеспечения поворота робота. В таком случае ввод «Обороты» будет измеряться на моторе, который вращается быстрее.

Пример

Данная программа заставит робота двигаться прямо вперед с мощностью 50%, пока моторы не сделают поворот на 3 полных оборота. Затем она заставит двигаться прямо назад (при помощи отрицательного числа для «Мощность») для 3 оборотов и остановит там, где была запущена.

Советы и подсказки

Режим «Включить на количество оборотов» точно такой же, как и режим «Включить на количество градусов», за исключение того, что в нем используется другая единица вращения. Вы также можете использовать десятичную точку во вводе «Обороты» для получения частей оборота. В следующих примерах представлены два различных способа получения одинакового количества оборотов:

Обороты	Градусы
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Мощность мотора и направление

Ввод «Мощность» принимает числа от -100 до 100. Положительные и отрицательные числа для мощности обеспечивают вращение большого мотора в разных направлениях, как показано на рисунке ниже.

Положительная мощность

Отрицательная мощность

Вы можете изменять обычное направление вращения мотора при помощи блока «Инвертировать направление вращения мотора». Если направление вращения мотора было инвертировано, действие уровней положительной и отрицательной мощности будет противоположным изображенному выше.

Советы и подсказки

Скорость вращения мотора примерно пропорциональна указанному уровню мощности, хотя на скорость вращения также влияет размер применяемой к мотору нагрузки.

Рулевое управление и обороты мотора

Ввод «Рулевое управление» принимает числа от -100 до 100. Значение 0 (нуль) заставит вашего робота двигаться прямо. Положительное число (больше нуля) заставит вашего робота повернуть вправо, а отрицательное число заставит вашего робота повернуть влево. Чем дальше значение рулевого управления от нуля, тем круче будет поворот.

Блок «Рулевое управление» заставляет вашего робота поворачивать благодаря вращению двух моторов на разных оборотах. Для очень крутых поворотов один из моторов будет двигаться в обратном направлении.

Советы и подсказки

Для прямого управления уровнем мощности, используемым обоими моторами, вы можете использовать блок «Независимое управление моторами» вместо блока «Рулевое управление».

Вводы

Вводы блока «Рулевое управление» управляют данными работы моторов. Вы можете вводить значения ввода прямо в блоке. Или же, как вариант, значения можно передавать по шинам данных от выводов других программных блоков. Вводы доступны, и их функции зависят от выбранного вами режима управления.

Ввод	Тип	Допустимые значения	Примечания
Мощность	Числовое значение	-100 – 100	Уровень мощности мотора. См. «Мощность мотора и направление».
Рулевое управление	Числовое значение	-100 – 100	Направление рулевого управления. См. «Рулевое управление и обороты мотора».
Тормозить в конце	Логическое значение	Истина/Ложь	Применяется, когда блок заканчивается. Если «Истина», моторы немедленно останавливаются и удерживаются в положении. Если «Ложь», моторы останавливаются и переходят на движение по инерции.
Секунды	Числовое значение	≥ 0	Время движения в секундах.
Градусы	Числовое значение	Любое число	Количество движений в градусах. 360 градусов равны полному обороту.
Обороты	Числовое значение	Любое число	Количество движений в оборотах.