Blocket Gyrosensor hämtar data från gyrosensorn. Du kan mäta rotationsfrekvensen eller rotationsvinkeln och få ett numeriskt utvärde. Du kan också jämföra sensordata med ett tröskelvärde och få ett logiskt (sant eller falskt) utvärde.

Mer information om hur gyrosensorn fungerar, vilka data den genererar och programmeringsexempel finns under Använda gyrosensorn.

Tips och trick

Blocket Gyrosensor skickar utdata via en dataledning. Under Använda gyrosensorn beskrivs andra sätt att använda gyrosensorn, utan dataledning.

Välj sensorport och läge

Portväljare

Lägesväljare

Indata

Utdata

Använd portväljaren högst upp i blocket och kontrollera att siffran för sensorporten (1, 2, 3 eller 4) stämmer med porten på den EV3-enhet som gyrosensorn är ansluten till.

Använd lägesväljaren för att välja läge för blocket. Vilka indata och utdata som finns tillgängliga beror på vilket läge du har valt.

Mäta – vinkel

Med läget Mäta – vinkel skickas rotationsvinkeln som utdata till värdet Vinkel. Vinkeln mäts i förhållande till den senaste tidpunkten då sensorn återställdes. Använd läget Återställ om du vill återställa vinkeln till 0.

Mäta – frekvens

Med läget Mäta – frekvens skickas rotationsfrekvensen som utdata till värdet Frekvens.

Se programmeringsexempel 3 under Använda gyrosensorn.

Mäta – vinkel och frekvens

Med läget Mäta – vinkel och frekvens skickas rotationsvinkeln som ett utvärde till Vinkel och rotationsfrekvensen till värdet Frekvens.

Jämför – vinkel

Med läget Jämför – vinkel jämförs rotationsvinkeln med tröskelvärdet baserat på det valda alternativet för Jämför typ. Sant/falskt-resultatet skickas som ett utvärde i Jämför resultat, medan rotationsvinkeln skickas som ett utvärde i Vinkel.

Jämför – frekvens

Med läget Jämför – frekvens jämförs rotationsfrekvensen med tröskelvärdet baserat på det valda alternativet för Jämför typ. Sant/falskt-resultatet skickas som ett utvärde i Jämför resultat, medan rotationsfrekvensen skickas som ett utvärde i Frekvens.

Återställ

Med läget Återställ återställs sensorns rotationsvinkel till 0 (noll). Rotationsvinkeln mäts som en rörelse i förhållande till den senaste tidpunkten då sensorn återställdes.

Tips och trick

Rotationsvinkeln beräknas genom att avläsningar av rotationsfrekvensen läggs till kontinuerligt under en längre tid. Mindre avvikelser i rotationsfrekvensen ackumuleras med tiden och resulterar i en ”glidande” rotationsvinkel. Om du återställer rotationsvinkeln till 0 försvinner felet och en ny startpunkt för framtida vinkelmätningar definieras.

Indata och utdata

Vilka indatavärden som finns tillgängliga för blocket Gyrosensor beror på vilket läge som har valts. Du kan fylla i indatavärdena direkt i blocket. Det går också att ange indatavärdena med hjälp av dataledningar från utgångarna för andra programmeringsblock.

Indata	Typ	Tillåtna värden	Anteckningar
Jämför typ	Numerisk	0–5	0: = (lika med) 1: ≠ (inte lika med) 2: > (större än) 3: ≥ (större än eller lika med) 4: < (mindre än) 5: ≤ (mindre än eller lika med)
Tröskelvärde	Numerisk	Valfri siffra	Värde som sensordata ska jämföras med

Vilka utdata som är tillgängliga beror på vilket läge du har valt. Om du vill använda ett utdatavärde drar du en dataledning till ett annat programmeringsblock.

Utdata	Typ	Anteckningar
Vinkel	Numerisk	Rotationsvinkel i antal grader. Mäts från den senaste återställningen. Återställs med läget Återställ.
Frekvens	Numerisk	Rotationsfrekvens i grader per sekund.
Jämför resultat	Logik	Sant/falskt-resultat för ett Jämför-läge.