Blocket Kör – rattstyrning kan få din robot att åka rakt framåt, rakt bakåt, att svänga eller att stanna. Genom att konfigurera blocket får du roboten att köra i bågar eller göra snäva svängar.

Använd blocket Kör – rattstyrning för robotfordon med två stora motorer, där den ena motorn styr fordonets vänstra sida och den andra motorn styr den högra sidan. Blocket Kör – rattstyrning styr båda motorerna samtidigt så att fordonet körs i den riktning du väljer.

Vänster motor

Höger motor

Tips och trick

Robotfordon med två drivande motorer kan även styras av blocket Kör – spakstyrning. Blocket Kör – spakstyrning liknar blocket Kör – rattstyrning men kontrollerar svängarna på ett annat sätt.

Välj motorportar och kontrolläge

Portväljare

Lägesväljare

Indata

Välj de två motorer (A, B, C eller D) som du vill att blocket Kör – rattstyrning ska styra. Det gör du genom att använda portväljaren ovanpå blocket. Du väljer port för en motor genom att klicka på bokstaven för motorn. Den första porten bör vara motorn på fordonets vänstra sida, medan den andra porten bör vara motorn på höger sida.

Tips och trick

Se till att motorn på vänster sida visas först i Portväljar-listan när roboten är vänd ”framåt”. Annars kommer roboten att svänga åt fel håll.

Ange hur du vill styra motorerna med hjälp av lägesväljaren. När du har valt läge kan du välja indatavärden. Vilka indata som är tillgängliga beror på vilket läge du har valt. Alla lägen och indata beskrivs här nedanför.

Lägen: På, Av, På i antal sekunder, På i antal grader, På i antal varv

På

Läget På startar båda motorerna och går sedan omedelbart till nästa block i programmet. Du kan styra motorernas hastighet och riktning med hjälp av indatavärdena för Styrka och Styrning. Motorerna körs tills de stoppas eller ändras av ett annat block längre fram i programmet, eller tills programmet avslutas.

Indata som används: Styrka, Styrning

Exempel

Använd läget På om du vill att andra block i programmet ska styra hur länge motorerna ska vara på. I det här programmet kör roboten framåt. När trycksensorn trycks in stannar roboten.

I läget Av stängs båda motorerna av. Använd läget Av om du vill stoppa en robot som startas med läget På tidigare i programmet. Se exemplet ovan.

Om Bromsa vid slut är Sant, stoppas motorerna omedelbart. Motorerna hålls i avstängt läge tills ett annat block av typen Kör eller ett motorblock startar motorerna, eller tills programmet avslutas. Om Bromsa vid slut är Falskt, stängs strömmen till motorerna av. Motorerna drivs därefter av den återstående drivkraften, tills motorerna har stannat helt, eller tills ett annat block av typen Kör eller ett motorblock startar.

Indata som används: Bromsa vid slut

På i antal sekunder

På i antal sekunder håller igång de båda motorerna i det antal sekunder som anges i Sekunder. Sedan stängs motorerna av. Blocket väntar tills tiden har förflutit, varpå programmet fortsätter till nästa block.

Du kan styra robotens hastighet och riktning med hjälp av indatavärdena för Styrka och Styrning. Använd Bromsa vid slut om du vill att roboten ska stoppas efter exakt det antal sekunder som du har angett.

Indata som används: Styrka, Styrning, Sekunder, Bromsa vid slut

Exempel

Med det här programmet körs en robot rakt fram med full styrka i 2 sekunder, för att sedan stanna.

Tips och trick

Du kan använda ett decimalkomma i indatavärdet Sekunder för att få exakta tidsangivelser, till exempel 3,5 för tre och en halv sekund eller 0,25 sekunder för en fjärdedels sekund.

På i antal grader

Programmet På i antal grader startar båda motorerna, väntar tills någon av dem har roterat så många rotationsgrader som angetts i indatavärdet Grader och stänger sedan av båda motorerna. Det här kan vara användbart om du vill att roboten ska förflyttas ett visst avstånd eller svänga med ett visst antal grader. 360 graders rotation innebär att motorn roterar ett helt varv.

Du kan styra robotens hastighet och riktning med hjälp av indatavärdena för Styrka och Styrning. Använd Bromsa vid slut om du vill att roboten ska stoppas efter exakt det antal grader som du har angett.

Indata som används: Styrka, Styrning, Grader, Bromsa vid slut

Exempel 1

Med programmet nedan kör en robot rakt fram med 75 % styrka tills motorerna har roterat 900 grader (två och ett halvt varv). Sedan stoppas de.

Tips och trick

Hur långt roboten förflyttas beror på indatavärdet Grader. Avståndet styrs också av diametern på de drivhjul som används och av andra fysiska faktorer. Motorernas inbyggda rotationssensorer mäter hur mycket motorn roterar vid motorhubbarna.

Om indatavärdet Styrning inte är noll, bromsas eller vänds någon av motorerna så att roboten svänger. I det här fallet mäts indatavärdet Grader hos den motor som roterar snabbast.

Exempel 2

Med det här programmet roterar en robot i en båge till höger genom att värdet Styrning anges till 25 och 50 % styrka används. Svängen fortsätter tills vänster motor (den yttre, snabbare motorn) har roterat exakt 1 000 grader, varpå roboten stannar.

Tips och trick

Observera att indatavärdet Grader mäter antalet motorrotationer hos den snabbare motorn, inte förändringen av robotens riktning när den svänger. Hur mycket robotens riktning förändras beror på hjulets diameter, avståndet mellan hjulen och andra faktorer.

På i antal varv

Programmet På i antal varv startar båda motorerna, väntar tills någon av dem har roterat så många varv som angetts i indatavärdet Varv och stänger sedan av båda motorerna. Det här kan vara användbart om du vill att roboten ska förflyttas ett visst avstånd eller svänga med ett visst antal grader.

Du kan styra robotens hastighet och riktning med hjälp av indatavärdena för Styrka och Styrning. Använd Bromsa vid slut om du vill att roboten ska stoppas efter exakt det antal motorrotationer som du har angett.

Indata som används: Styrka, Styrning, Varv, Bromsa vid slut

Tips och trick

Om indatavärdet Styrning inte är noll, bromsas eller vänds någon av motorerna så att roboten svänger. I det här fallet mäts indatavärdet Rotationer hos den motor som roterar snabbast.

Exempel

Med det här programmet nedan kör en robot rakt fram med 50 % styrka tills motorerna har roterat 3 hela varv. Sedan kör den rakt bakåt (genom att ett negativt värde används för Styrka) i 3 varv och stannar där den startade.

Tips och trick

Läget På i antal varv är identiskt med läget På i antal grader, med undantaget att en annan rotationsenhet används. Du kan också använda ett decimaltecken i invärdet Varv om du vill ange ett ofullständigt varv. Följande exempel visar två olika metoder för att få samma antal varv:

Varv	Grader
1	360
2	720
0,5	180
1,25	450
7,2	2592

Motorstyrka och Riktning

Indatavärdet Styrka godtar ett siffervärde mellan -100 och 100. Positiva och negativa siffervärden för Styrka får den stora motorn att rotera i olika riktningar enligt bilden nedan.

Positiv styrka

Negativ styrka

Du kan ändra den normala rotationsriktningen för en motor med hjälp av blocket Reversera motor. Om en motorriktning har reverserats blir effekten av positiv och negativ motorstyrka den motsatta till vad som visas ovan.

Tips och trick

En motors rotationshastighet motsvarar i stort sett den angivna styrkan, men rotationshastigheten påverkas även av hur mycket belastning motorn utsätts för.

Styrning och motorns hastighet

Indatavärdet Styrning godtar ett tal mellan -100 och 100. Värdet 0 (noll) resulterar i att roboten kör rakt fram. Ett positivt tal (större än noll) resulterar i att roboten svänger till höger, medan ett negativt tal får roboten att svänga åt vänster. Ju längre bort från noll styrningsvärdet ligger, desto snävare blir svängen.

Blocket Kör – rattstyrning får roboten att svänga genom att motorerna körs med olika hastighet. För mycket snäva svängar vänds någon av motorerna.

Tips och trick

Om du vill ha direkt kontroll över styrkan som används för båda motorerna, kan du använda blocket Kör – spakstyrning i stället för blocket Kör – rattstyrning.

Indata

Indatavärdena för blocket Kör – rattstyrning styr motorns funktion i detalj. Du kan fylla i indatavärdena direkt i blocket. Det går också att ange värdena med hjälp av dataledningar från utgångarna för andra programmeringsblock. Vilka indata som är tillgängliga och deras funktioner beror på vilket kontrolläge du har valt.

Indata	Typ	Tillåtna värden	Anteckningar
Styrka	Numerisk	-100 till 100	Motorns styrka. Se Motorstyrka och Riktning.
Styrning	Numerisk	-100 till 100	Riktning för styrning. Se Styrning och motorns hastighet.
Bromsa vid slut	Logik	Sant/Falskt	Används när blocket avslutas. Om värdet är Sant stoppas motorerna omedelbart och hålls kvar i stoppat läge. Vid Falskt stängs motorerna av men frirullning tillåts.
Sekunder	Numerisk	≥ 0	Förflyttningstid i sekunder.
Grader	Numerisk	Valfritt antal	Rörelsens storlek i grader. 360 grader ger ett helt varv.
Varv	Numerisk	Valfritt antal	Rörelsens storlek i varv.