移动转向模块可以使机器人向前、向后驱动、转弯或停止。可以调整转向以使机器人直行、弧形驱动或急转弯。

可对具有两个大型电机的机器人车辆使用移动转向模块（一个电机驱动车辆左侧，另一个驱动右侧）。移动转向模块会同时控制两个电机，以便按所选方向驱动车辆。

提示和技巧

还可以通过移动槽模块控制具有两个驱动电机的机器人车辆。移动槽模块与移动转向模块类似，但是具有不同的转向控制方式。

选择电机端口和控制模式

端口选择器

模式选择器

输入

使用模块顶部的端口选择器可选择希望移动转向模块控制的两个电机（A、B、C 或 D）。单击每个电机字母可为该电机选择端口。第一个端口应是车辆左侧的电机，第二个端口应是右侧的电机。

提示和技巧

确保在使机器人面朝“前方”的情况下，左侧的电机是端口选择器上列出的第一个电机。否则，机器人会以错误方向转弯。

使用模式选择器可选择要如何控制电机。选择模式之后，可以为输入选择值。可用输入会因模式而异。下面介绍了模式和输入。

模式：开启、关闭、开启指定秒数、开启指定度数、开启指定圈数

开启

“开启”模式会打开两个电机，然后立即继续执行到程序中的下一个模块。可以使用功率和转向输入控制电机的速度和方向。电机会一直运行，直到由程序后面部分中的另一个模块停止或更改，或是直到程序结束。

使用的输入：功率、转向

示例

当希望程序中的其他模块控制电机保持开启状态的时间长度时可使用“开启”模式。在此程序中，机器人向前驱动。当按压了触动传感器时，机器人会停止。

关闭

“关闭”模式会关闭两个电机。使用“关闭”模式可停止通过程序前面部分中的开启模式启动的机器人。请参见上面的示例。

如果结束时制动为“真”，则会立即停止电机。电机会保持在停止位置，直到另一个移动或电机模块启动它们，或是直到程序结束。如果结束时制动为“伪”，则仅仅关闭电机的电源。电机会使用所有剩余动量惯性滑行，直到停止，或是直到另一个移动或电机模块启动。

使用的输入：结束时制动

开启指定秒数

“开启指定秒数”将两个电机开启秒数输入中的秒数，然后关闭。模块会等到这段时间经过，然后程序才继续执行到下一个模块。

可以使用功率和转向输入控制机器人的速度和方向。使用结束时制动可在恰好达到指定秒数之后停止机器人。

使用的输入：功率、转向、秒数、结束时制动

示例

此程序会使机器人以完整功率向前直线驱动 2 秒，然后停止。

提示和技巧

可以在秒数输入中使用小数点获取精确时间量，如用于三秒半的 3.5 秒以及用于四分之一秒的 0.25 秒。

开启指定度数

“开启指定度数”会开启两个电机，等待其中一个转动度数输入中的旋转度数，然后关闭两个电机。这可以用于使机器人行进特定距离或按特定量转向。360 度旋转对应于电机转动一整圈。

可以使用功率和转向输入控制机器人的速度和方向。使用结束时制动可在恰好达到指定度数之后停止机器人。

使用的输入：功率、转向、度数、结束时制动

示例 1

下面的程序会使机器人以 75% 功率向前直线驱动，直到两个电机转动了 900 度（两圈半），然后停止。

提示和技巧

机器人将行进的距离取决于度数输入。但是，该距离还取决于使用的驱动轮直径及其他物理因素。电机中的内部转动传感器会测量电机轮毂处的圈数。

如果转向输入不为零，则其中一个电机会减慢或反向以使机器人转向。在这种情况下，会对转动较快的电机测量度数输入。

示例 2

此程序会使用转向值 25 和 50% 功率，使机器人向右以弧形转弯。转向会持续到左电机（处于外侧且较快的电机）恰好转动 1000 度，然后机器人会停止。

提示和技巧

请注意，度数输入测量的是较快电机的电机旋转量，而不是转弯时的机器人方向变化。机器人的方向变化取决于轮直径、轮间距和其他因素。

开启指定圈数

“开启指定圈数”会开启两个电机，等待其中一个转动圈数输入中的圈数，然后关闭两个电机。这可以用于使机器人行进特定距离或按特定量转向。

可以使用功率和转向输入控制机器人的速度和方向。使用结束时制动可在恰好达到指定电机圈数之后停止机器人。

使用的输入：功率、转向、圈数、结束时制动

提示和技巧

如果转向输入不为零，则其中一个电机会减慢或反向以使机器人转向。在这种情况下，会对转动较快的电机测量圈数输入。

示例

此程序会使机器人以 50% 功率向前直线驱动，直到两个电机转动了 3 整圈。它随后向后直线驱动（对功率使用负数）3 圈，停在最初启动位置处。

提示和技巧

开启指定圈数模式与开启指定度数模式完全相同，只不过它使用不同的旋转单位。也可以在圈数输入中使用小数点来指定不完整的圈。以下示例演示获取相同旋转量的两种不同方式：

圈数	度数
1	360
2	720
0.5	180
1.25	450
7.2	2592

电机功率和方向

功率输入接受介于 -100 至 100 之间的数字。正数和负数功率使大型电机以不同方向转动，如下图所示。

正功率

负功率

可以使用反转电机模块更改电机的正常旋转方向。如果反转了电机方向，则正和负功率级别的效果会与上面显示的效果相反。

提示和技巧

电机的旋转速度与指定功率级别大致成比例，尽管旋转速度也受电机所承受的负载量影响。

转向和电机速度

转向输入接受介于 -100 至 100 之间的数字。值 0（零）使机器人直线驱动。正数（大于零）使机器人向右转，负数使机器人向左转。转向值与零偏差越大，转向越急。

移动转向模块通过以不同速度运行两个电机来使机器人转向。对于非常急的转向，其中一个电机会反向。

提示和技巧

要直接控制两个电机使用的功率级别，可以使用移动槽模块而不是移动转向模块。

输入

移动转向模块的输入控制着具体的电机运行方式。可以将输入值直接输入到模块中。或者，可以通过数据线从其他编程模块的输出提供值。可用输入及其功能取决于选择的控制模式。

输入	类型	允许的值	备注
功率	数字	-100 至 100	电机功率级别。请参见电机功率和方向。
转向	数字	-100 至 100	转向方向。请参见转向和电机速度。
结束时制动	逻辑	真/伪	模块完成时应用。如果为“真”，则电机会立即停止并保持在原位。如果为“伪”，则电机电源停止，并允许电机惯性滑行。
秒数	数字	≥ 0	以秒为单位的移动时间。
度数	数字	任何数字	以度为单位的移动量。360 度会旋转一整圈。
圈数	数字	任何数字	以圈为单位的移动量。