Motoromdrejningssensoren bruges til at måle, hvor meget en motor har drejet. Der er en indbygget omdrejningssensor i den mellemstore motor, den store motor og NXT motoren. Sensoren i disse motorer kan registrere omdrejningsomfanget i grader. En fuld motoromdrejning er en omdrejning på 360 grader.

Du kan også bruge motoromdrejningssensoren til at finde ud af, hvilket strømniveau en motor kører ved.

Tips og tricks

En motoromdrejningssensor bruges sammen med en motor, der er tilsluttet en motorport på EV3 klodsen (A, B, C eller D). Motoromdrejningssensorer kan ikke bruges sammen med EV3 sensorportene (1, 2, 3 og 4).

Motoromdrejningsdata

En motoromdrejningssensor kan levere følgende data:

Data	Type	Bemærkninger
Grader	Numerisk	Omdrejningsomfang i grader.
Omdrejninger	Numerisk	Omdrejningsomfang udtrykt i omdrejninger (grader/360 som decimaltal).
Aktuel styrke	Numerisk	Aktuelt motorstrømniveau er -100 (max baglæns) til 100 (max forlæns) med 0 som stoppet.

Nulstilling af motoromdrejningssensoren

En motoromdrejningssensor kan til enhver tid nulstilles til nul i et program. Sensoren måler derefter det samlede omdrejningsomfang i forhold til det nulstillede punkt. Brug Motoromdrejninger-blokken i tilstanden Nulstil til at nulstille en motoromdrejningssensor.

Tips og tricks

Hvis du måler en motoromdrejningssensor, der aldrig har været nulstillet, får du oplyst motorens samlede omdrejningsomfang siden programmets start.

Motoromdrejningsretning og samlet omdrejning

Når motoren drejer forlæns, vises resultatet som et positivt tal for grader eller omdrejninger, og når den drejer baglæns, vises resultatet som et negativt tal for grader eller omdrejninger. Omdrejningen måles altid som det samlede omfang forlæns omdrejning siden sensorens sidste nulstilling. Baglæns omdrejning fratrækkes en eventuel akkumuleret forlæns omdrejning.

I nedenstående tabel er vist et eksempel på motorhandlinger, der udføres i adskillige trin, og resultatet af målingen af motoromdrejningen efter hvert trin.

Trin	Handling	Motoromdrejningen er derefter:
1	Programmet starter. Motoren har ikke drejet endnu.	0 grader
2	Motoren drejer forlæns en hel omgang (360 grader)	360 grader
3	Motoren drejer igen forlæns en hel omgang	720 grader
4	Motoren drejer forlæns 60 grader	780 grader
5	Motoren drejer baglæns 30 grader	750 grader
6	Motoromdrejningen nulstilles	0 grader
7	Motoren drejer baglæns 100 grader	-100 grader
8	Motoren drejer baglæns 60 grader	-160 grader
9	Motoren drejer forlæns 360 grader	200 grader

Eksempler på brug af motoromdrejningssensoren

Nedenfor er vist eksempler på, hvordan du kan bruge motoromdrejningssensoren i programmer.

Eksempel 1: Robotten udsender lyd, når den skubbes

Dette program får en robot til at udsende en lyd, når den skubbes med hånden, så hjulene drejer en lille smule. Programmet bruger Vent-blokken i tilstanden Motoromdrejninger – Skift – Grader til at vente på, at omdrejningssensoren til motor C ændres 5 grader i en af retningerne. Derefter får en Lyd-blok robotten til at udsende en lyd.

Eksempel 2: Kør i et mønster over en bestemt afstand

Dette program får en robot til at køre lige i 2 omdrejninger og derefter køre i siksak i 6,5 omdrejninger i alt. Den kører i siksak ved først at bevæge det ene hjul og derefter det andet. Siksakmønsteret gentages i en løkke, indtil motor B har kørt i alt 6,5 omdrejninger. Programmet bruger løkken i tilstanden Motoromdrejninger – Omdrejninger til at standse løkken, når motor B's omdrejningssensor registrerer i alt 6,5 omdrejninger. For at sikre, at de 2 omdrejninger for lige kørsel ikke medtages i målingen med de 6,5 omdrejninger for siksakkørsel, nulstilles motor B's omdrejningssensor til 0 før siksakkørslen. Nulstillingen sker ved hjælp af Motoromdrejninger-blokken i tilstanden Nulstil.

Eksempel 3: Hastighedsregulator

Dette program får motoren, der er tilsluttet port C, til at fungere som en hastighedsregulator for motoren, der er tilsluttet port B. Ved at dreje motor C forlæns og baglæns med hånden styres motor B's hastighed. Programmet bruger Motoromdrejninger-blokken i tilstanden Mål – Grader til at måle, hvor mange grader, der drejes med motor C. Dette resultat bruges til inputtet Strøm i en Stor motor-blok og vises også ved hjælp af en Display-blok. Processen gentages i en løkke, så hastigheden opdateres løbende.

Tips og tricks

Hvis inputtet Strøm til Stor motor-blokken er større end 100, vil den bruge en strømstyrke på 100 %.

Motoromdrejninger-blokke og deres tilstande

I nedenstående tabel er vist alle de programmeringsblokke og tilstande, du kan bruge med motoromdrejningssensoren.

Blok	Tilstand	Anvendelse
Vent	Motoromdrejninger – Sammenlign	Vent, indtil en omdrejningssensor måler en bestemt værdi (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke).
Vent	Motoromdrejninger – Skift	Vent, indtil en omdrejningssensor ændres i et bestemt omfang (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke).
Løkke	Motoromdrejninger	Gentag en sekvens af blokke, indtil omdrejningssensor når en bestemt værdi (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke).
Forgrening	Motoromdrejninger	Vælg mellem to sekvenser af blokke på baggrund af en omdrejningssensor (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke).
Motoromdrejninger	Mål	Aflæs en omdrejningssensor (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke), og få resultatet på et numerisk datakabel.
Motoromdrejninger	Sammenlign	Sammenlign en omdrejningssensor (Grader, Omdrejninger eller Aktuel styrke) med en tærskel, og få resultatet på et logisk datakabel.
Motoromdrejninger	Nulstil	Nulstil en omdrejningssensor til nul.
Datalogging		Se Datalogging.

Tips og tricks

Motoromdrejningssensorer bruges også internt i følgende Handling-blokke og deres tilstande.

Blokke	Tilstande	Anvendelse
Mellemstor motor, Stor motor	Tændt i grader Tændt i omdrejninger	Drej en motor et bestemt antal grader eller omdrejninger.
Bevægelsesstyring Tankstyring	Tændt i grader Tændt i omdrejninger	Kør ved hjælp af to store motorer i et bestemt antal grader eller omdrejninger.

Brug af motoromdrejningssensoren