Der Motorumdrehungssensor wird verwendet, um zu messen, wie weit sich ein Motor gedreht hat. In den Mittleren Motor, in den Großen Motor und in den NXT-Motor ist jeweils ein Umdrehungssensor eingebaut. Die Sensoren in diesen Motoren können den Betrag der Umdrehung in Grad erkennen. Eine volle Umdrehung eines Motors entspricht 360 Grad.

Du kannst den Motorumdrehungssensor auch verwenden, um die aktuelle Leistungsstufe des jeweiligen Motors herauszufinden.

Tipps und Tricks

Ein Motorumdrehungssensor wird zusammen mit einem Motor verwendet, der an einen Motoranschluss am EV3-Stein (A, B, C oder D) angeschlossen ist. Motorumdrehungssensoren (bzw. die dazugehörigen Motoren) können jedoch nicht an die Sensoranschlüsse am EV3-Stein (1, 2, 3 und 4) angeschlossen werden.

Vom Motorumdrehungssensor gelieferte Daten

Ein Motorumdrehungssensor kann die folgenden Daten ausgeben:

Daten	Typ	Hinweise
Grad	Numerische Werte	Betrag der Bewegung in Grad.
Umdrehungen	Numerische Werte	Betrag der Umdrehung in Umdrehungen (Gradzahl/360, als Dezimalzahl)
Aktuelle Leistung	Numerische Werte	Die aktuelle Leistungsstufe des laufenden Motors (1 bis 100) bzw. des gestoppten Motors (0).

Zurücksetzen eines Motorumdrehungssensors

Ein Motorumdrehungssensor kann an jeder Stelle im Programm auf null zurückgesetzt werden. Der Sensor misst dann den Gesamtbetrag der Umdrehung bezogen auf den Rücksetzpunkt. Verwende den Motorumdrehungs-Block im Zurücksetzmodus, um einen Motorumdrehungssensor zurückzusetzen.

Tipps und Tricks

Wenn du mit einem Motorumdrehungssensor, der noch nie zurückgesetzt wurde, misst, erhältst du den Gesamtbetrag der Umdrehung, die der Motor seit dem Start des Programms vollführt hat.

Richtung und Gesamtbetrag der Motorumdrehung

Jede Vorwärtsdrehung eines Motors liefert eine positive Grad- oder Umdrehungszahl. Bei einer Rückwärtsdrehung wird eine negative Zahl ausgegeben. Die Umdrehung wird stets als Gesamtbetrag der Vorwärtsdrehung seit dem letzten Zurücksetzen des Sensors gemessen. Die Rückwärtsdrehung wird von der akkumulierten Vorwärtsdrehung subtrahiert.

Die nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel für Motoraktionen, die in mehreren Schritten ablaufen, sowie das Messergebnis der Motorumdrehung nach jedem Schritt.

Schritt	Aktion	Die Motorumdrehung beträgt dann:
1	Das Programm startet, der Motor hat sich noch nicht gedreht.	0 Grad
2	Der Motor dreht sich eine volle Umdrehung vorwärts (360 Grad)	360 Grad
3	Der Motor dreht sich erneut eine volle Umdrehung vorwärts.	720 Grad
4	Der Motor dreht sich um 60 Grad vorwärts.	780 Grad
5	Der Motor dreht sich um 30 Grad rückwärts.	750 Grad
6	Die Motorumdrehung wird zurückgesetzt.	0 Grad
7	Der Motor dreht sich um 100 Grad rückwärts.	-100 Grad
8	Der Motor dreht sich um 60 Grad rückwärts.	-160 Grad
9	Der Motor dreht sich um 360 Grad vorwärts.	200 Grad

Beispiele für die Verwendung des Motorumdrehungssensors

Nachstehend findest du einige Beispiele, wie du den Motorumdrehungssensor in deinem Programm verwenden kannst.

Beispiel 1: Einen Klang erzeugen, wenn dein Roboter geschoben wird.

Dieses Programm lässt einen Roboter einen Klang erzeugen, wenn er von Hand so geschoben wird, dass sich seine Räder ein wenig bewegen. In dem Programm wird ein Warte(n)-Block im Modus „Motorumdrehungen – Ändern – Gradzahl“ verwendet, um darauf zu warten, dass der Umdrehungssensor von Motor C eine Änderung um 5 Grad in einer beliebigen Richtung erkennt. Dann erzeugt ein Klang-Block ein Geräusch.

Beispiel 2: Eine bestimmte Distanz in einem Fahrmuster zurücklegen

Dieses Programm lässt einen Roboter 2 Umdrehungen geradeaus und anschließend für insgesamt 6,5 Umdrehungen einen Zickzack-Kurs fahren Dieses Zickzack-Muster fährt der Roboter, indem zuerst das eine Rad bewegt wird und dann das andere. Das Zickzack-Muster wird in einer Schleife wiederholt, bis Motor B insgesamt 6,5 Umdrehungen vollführt hat. In dem Programm wird die Schleife im Modus „Motorumdrehung – Umdrehungszahl“ verwendet, um die Schleife zu beenden, wenn der Umdrehungssensor von Motor B einen Gesamtbetrag von 6,5 Umdrehungen gemessen hat. Um nur die 6,5 Umdrehungen während der Fahrt im Zickzack-Muster zu messen, nicht jedoch die 2 Umdrehungen während der Geradeausfahrt am Anfang, wird der Umdrehungssensor von Motor B vor der Zickzack-Fahrt mithilfe eines Motorumdrehungs-Blocks im Zurücksetzmodus auf null zurückgesetzt.

Beispiel 3: Ein Drehzahlregler

Dieses Programm lässt den an Anschluss C angeschlossenen Motor als Drehzahlregler für den an Anschluss B angeschlossenen Motor dienen. Indem der Motor C von Hand vorwärts und rückwärts gedreht wird, lässt sich die Drehzahl von Motor B regeln. In diesem Programm wird der Motorumdrehungs-Block im Modus „Messen – Gradzahl“ verwendet, um die Gradzahl zu messen, um die sich Motor C gedreht hat. Dieses Ergebnis wird für die Eingabe „Leistung“ eines Blocks Großer Motor verwendet und zudem mithilfe eines Anzeige-Blocks angezeigt. Der Prozess wird in einer Schleife wiederholt, sodass die Drehzahl ständig aktualisiert wird

Tipps und Tricks

Ist die Eingabe „Leistung“ im Block „Großer Motor“ größer als 100, wird für die Leistung der Wert 100 % verwendet.

Blöcke und Modi des Motorumdrehungssensors

Die nachstehende Tabelle enthält alle Programmierblöcke und Modi, die du zusammen mit dem Motorumdrehungssensor verwenden kannst.

Block	Modus	Verwendungszweck
Warten	Motorumdrehung – Vergleichen	Warten, dass ein Motorumdrehungssensor einen bestimmten Wert (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) erreicht.
Warten	Motorumdrehung – Ändern	Warten, dass sich ein Motorumdrehungssensor um einen bestimmten Betrag (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) ändert.
Schleife	Motorumdrehung	Eine Blocksequenz wiederholen, bis ein Umdrehungssensor einen bestimmten Wert (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) erreicht.
Schalter	Motorumdrehung	Je nach Messwert eines Motorumdrehungssensors (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) eine von zwei Blocksequenzen auswählen.
Motorumdrehung	Messen	Den Messwert eines Motorumdrehungssensors (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) lesen und das Ergebnis über eine Numerische Datenleitung abrufen.
Motorumdrehung	Vergleichen	Den Messwert eines Motorumdrehungssensors (Gradzahl, Umdrehungen oder Leistungsstufe) mit einem Schwellenwert vergleichen und das Ergebnis über eine Logische Datenleitung abrufen.
Motorumdrehung	Zurücksetzen	Einen Motorumdrehungssensor auf null zurücksetzen.
Messwerterfassung		Siehe Messwerterfassung.

Tipps und Tricks

Motorumdrehungssensoren werden darüber hinaus in den folgenden Aktions-Blöcken und Modi intern verwendet:

Blöcke	Modi	Verwendungszweck
Mittlerer Motor, Großer Motor	An für n Grad, An für n Umdrehungen	Einen Motor eine bestimmte Grad- oder Umdrehungszahl drehen lassen.
Bewegungslenkung, Hebellenkung	An für n Grad, An für n Umdrehungen	Fahren, indem zwei Große Motoren eine bestimmte Grad- oder Umdrehungszahl laufen gelassen werden.