Capteur infrarouge

Télécommande / balise infrarouge

En mode Balise, le capteur infrarouge peut estimer la position approximative de la télécommande / balise infrarouge (balise IR) devant lui. Il fournit les informations de proximité (distance relative par rapport au capteur) et de direction (angle par rapport à l'axe de visée du capteur) de celle-ci. Par exemple, vous pouvez utiliser le mode Balise pour que le robot cherche la balise IR et se dirige vers elle.

Activation de la balise et sélection d'un canal

Activez la balise en appuyant sur le bouton Mode Balise sur le dessus de la balise IR. Le témoin LED s'allume. La balise va rester activée et émettre en continu jusqu'à ce que vous appuyiez à nouveau sur le bouton Mode Balise pour l'éteindre.

Utilisez le sélecteur de canal pour choisir un des quatre canaux. Le capteur infrarouge ne peut détecter une balise que sur le canal défini dans le programme.

Données du capteur infrarouge en mode Balise

En mode Balise, le capteur infrarouge fournit les données suivantes :

Données	Type	Valeurs	Remarques
Détectée	Logique	Vrai/Faux	Vrai si une balise IR est détectée sur le canal défini, sinon Faux.
Proximité	Numérique	0 à 100	Distance relative par rapport à la balise. 0 correspond à très proche et 100 à très éloigné. La Proximité sera de 100 si la balise n'est pas détectée.
Direction	Numérique	-25 à 25	0 indique que la balise est juste devant le capteur ; les valeurs négatives indiquent qu'elle est à gauche et les valeurs positives qu'elle est à droite.

Conseils et astuces

Les valeurs de proximité et de direction ne correspondent pas parfaitement aux distances et angles réels. Les valeurs dépendent de l'intensité du signal et d'autres facteurs.

Exemple

Dans ce programme, le robot commence à avancer lorsque la balise IR est activée et suffisamment proche du capteur infrarouge. Le programme utilise le bloc Attendre en mode Capteur infrarouge – Comparer – Proximité de la balise pour attendre que la proximité soit inférieure à 20, puis avance pendant 2 secondes.

Blocs et modes utilisant le capteur infrarouge en mode Balise

Le tableau suivant répertorie tous les blocs de programmation et modes utilisant le capteur infrarouge en mode Balise.

Bloc	Mode	Utilisation
Attendre	Capteur infrarouge – Comparer – Direction de la balise	Attendre que la balise soit détectée et que la direction atteigne une valeur définie.
Attendre	Capteur infrarouge – Comparer – Proximité de la balise	Attendre que la balise soit détectée et que la proximité atteigne une valeur définie.
Attendre	Capteur infrarouge – Changement – Direction de la balise	Attendre que la direction de la balise varie suivant une valeur définie.
Attendre	Capteur infrarouge – Changement – Proximité de la balise	Attendre que la proximité de la balise varie suivant une valeur définie.
Boucle	Capteur infrarouge – Direction de la balise	Répéter une séquence de blocs jusqu'à ce que la direction de la balise atteigne une certaine valeur.
Boucle	Capteur infrarouge – Proximité de la balise	Répéter une séquence de blocs jusqu'à ce que la proximité de la balise atteigne une certaine valeur.
Sélecteur	Capteur infrarouge – Direction de la balise	Choisir entre deux séquences de blocs en fonction de la direction de la balise.
Sélecteur	Capteur infrarouge – Proximité de la balise	Choisir entre deux séquences de blocs en fonction de la proximité de la balise.
Capteur infrarouge	Mesure – Balise	Transmettre la direction et la proximité de la balise à des fils de données numériques, et l'état de détection à un fil de données logique.
Capteur infrarouge	Comparer – Direction de la balise	Comparer la direction de la balise à un seuil et transmettre le résultat à un fil de données logique.
Capteur infrarouge	Comparer – Proximité de la balise	Comparer la proximité de la balise à un seuil et transmettre le résultat à un fil de données logique.

Utilisation du capteur infrarouge en mode Balise