The Motor Rotation sensor is used to measure how far a motor has turned. Un capteur de rotation est intégré au moteur moyen, au gros moteur et au moteur NXT. Il permet de mesurer les rotations effectuées, exprimées en degrés ou en nombre de rotations. La rotation complète d'un moteur correspond à 360 degrés.

Vous pouvez également utiliser le capteur de rotation du moteur pour connaître la puissance du moteur à un moment donné.

Conseils et astuces

Le capteur de rotation du moteur s'utilise avec un moteur connecté à un port moteur de la brique EV3 (A, B, C ou D). Le capteur de rotation du moteur ne peut pas être utilisé avec les ports dédiés aux capteurs (1, 2, 3 et 4).

Données sur la rotation du moteur

Le capteur de rotation du moteur peut fournir les données suivantes :

Données	Type	Remarques
Degrés	Numérique	Nombre de rotations, en degrés.
Rotations	Numérique	Nombre de rotations, exprimé en rotations (degrés/360, en nombre décimal).
Puissance actuelle	Numérique	Niveau de puissance actuel (1-100) ; 0 si le moteur est arrêté.

Réinitialisation du capteur de rotation du moteur

Le capteur de rotation du moteur peut être remis à zéro à tout moment du programme. Il mesurera alors le nombre total de rotations à partir du point de réinitialisation. Pour réinitialiser le capteur de rotation du moteur, utilisez le bloc Rotation du moteur en mode Réinitialiser.

Conseils et astuces

Si vous lisez la mesure d'un capteur de rotation qui n'a pas encore été réinitialisé, vous obtiendrez le nombre total de rotations du moteur depuis le début du programme.

Sens de rotation du moteur et rotation totale

La rotation en avant d'un moteur donne une valeur positive en degrés ou en nombre de rotations et la rotation en arrière donne une valeur négative. La mesure de la rotation totale correspond à la rotation en avant depuis la dernière réinitialisation du capteur, moins la rotation en arrière.

Le tableau suivant montre un exemple d'action d'un moteur à différentes étapes et le résultat de la mesure de la rotation à chaque étape.

Étape	Action	La rotation du moteur est alors de :
1	Début du moteur, le moteur n'a pas encore tourné.	0 degré
2	Le moteur fait un tour complet en avant (360 degrés).	360 degrés
3	Le moteur fait encore un tour complet en avant.	720 degrés
4	Le moteur tourne de 60 degrés en avant.	780 degrés
5	Le moteur tourne de 30 degrés en arrière.	750 degrés
6	La rotation du moteur est réinitialisée.	0 degré
7	Le moteur tourne de 100 degrés en arrière.	-100 degrés
8	Le moteur tourne de 60 degrés en arrière.	-160 degrés
9	Le moteur tourne de 360 degrés en avant.	200 degrés

Exemples d'utilisation du capteur de rotation du moteur

Voici des exemples d'utilisation du capteur de rotation du moteur dans un programme.

Exemple 1 : diffuser un son quand le robot est poussé

Dans ce programme, le robot diffuse un son quand il est poussé à la main, ce qui fait un peu tourner les roues. Le programme utilise le bloc Attendre en mode Rotation du moteur – Changement – Degrés pour attendre que le capteur de rotation du moteur C varie de 5 degrés dans n'importe quel sens. Un bloc Son diffuse alors un son.

Exemple 2 : parcours sur une distance définie

Dans ce programme, le moteur avance tout droit pendant 2 rotations, puis en zigzag pendant 6,5 rotations. Le robot roule en zigzag en faisant d'abord tourner la roue droite, puis la roue gauche. La progression en zigzag se répète dans une Boucle jusqu'à ce que le moteur B ait fait un total de 6,5 rotations. Le programme utilise une boucle en mode Rotation du moteur – Rotations pour arrêter la boucle quand le capteur de rotation du moteur B a mesuré un total de 6,5 rotations. Pour que les 6,5 rotations ne soient mesurées que sur la progression en zigzag (pas sur les 2 rotations en ligne droite au début), un bloc Rotation du moteur en mode Réinitialiser remet le capteur de rotation du moteur B à zéro avant le zigzag.

Exemple 3 : régulateur de vitesse

Dans ce programme, le moteur connecté au port C sert de régulateur de vitesse au moteur connecté au port B. Faites tourner le moteur C manuellement vers l'avant et l'arrière pour régler la vitesse du moteur B. Le programme utilise le bloc Rotation du moteur en mode Mesure – Degrés pour mesurer la rotation du moteur C en degrés. Le résultat est utilisé à l'entrée Puissance d'un bloc Gros moteur et affiché à l'aide d'un bloc Afficher. Le processus est répété dans une Boucle pour que la vitesse soit actualisée en permanence.

Conseils et astuces

Quand la valeur d'entrée Puissance du bloc Gros moteur est supérieure à 100, le moteur tourne à 100% de sa puissance.

Blocs et modes utilisant le capteur de rotation du moteur

Le tableau suivant répertorie les blocs de programmation et modes utilisant le capteur de rotation du moteur.

Bloc	Mode	Utilisation
Attendre	Rotation du moteur – Comparer	Attendre que la rotation du moteur atteigne une certaine valeur (degrés, rotations ou puissance actuelle).
Attendre	Rotation du moteur – Changement	Attendre que la rotation du moteur varie d'un certain nombre (degrés, rotations ou puissance actuelle).
Boucle	Rotation du moteur	Répéter une séquence de blocs jusqu'à ce qu'un capteur de rotation atteigne une certaine valeur (degrés, rotations ou puissance actuelle).
Sélecteur	Rotation du moteur	Choisir entre deux séquences de blocs en fonction d'un capteur de rotation (degrés, rotations ou puissance actuelle).
Rotation du moteur	Mesure	Lire la valeur d'un capteur de rotation (degrés, rotations ou puissance actuelle) et transmettre le résultat à un fil de données numérique.
Rotation du moteur	Comparer	Comparer la valeur d'un capteur de rotation (degrés, rotations ou puissance actuelle) à une valeur de seuil et transmettre le résultat à un fil de données logique.
Rotation du moteur	Réinitialiser	Remettre le capteur de rotation à zéro.
Journalisation des données		Voir Journalisation des données.

Conseils et astuces

Les capteurs de rotation des moteurs sont également utilisés en interne dans les blocs d'action et modes suivants.

Blocs	Modes	Utilisation
Moteur moyen, Gros moteur	Activé pendant (degrés), Activé pendant (rotations)	Activer un moteur pendant un nombre déterminé de degrés ou de rotations.
Déplacement et direction, Déplacement char	Activé pendant (degrés), Activé pendant (rotations)	Avancer avec deux gros moteurs pendant un nombre déterminé de degrés ou de rotations.

Utilisation du capteur de rotation du moteur