Il sensore Rotazione motore viene utilizzato per misurare quanto ha girato un motore. Un sensore di rotazione è incorporato nel motore medio, nel motore grande e nel motore NXT. I sensori presenti in tali motori sono in grado di rilevare l'entità della rotazione in gradi. Un giro completo di un motore corrisponde a 360 gradi di rotazione.

Puoi utilizzare il sensore Rotazione motore anche per determinare il livello di potenza a cui sta attualmente funzionando un motore.

Suggerimenti

Un sensore Rotazione motore viene utilizzato con un motore connesso a una porta per i motori sul mattoncino EV3 (A, B, C o D). I sensori di rotazione motore non possono essere utilizzati con le porte dei sensori EV3 (1, 2, 3 e 4).

Dati del sensore Rotazione motore

Un sensore Rotazione motore può fornire i dati seguenti:

Dati	Tipo	Note
Gradi	Valore numerico	Entità della rotazione in gradi
Rotazioni	Valore numerico	Entità della rotazione espressa in rotazioni (gradi/360, come numero decimale)
Potenza effettiva	Valore numerico	Livello di potenza attuale se il motore è in funzione (1-100) oppure 0 se il motore è fermo

Reset di un sensore Rotazione motore

Un sensore Rotazione motore può essere reimpostato su zero in qualsiasi punto di un programma. Il sensore quindi misurerà l'entità totale della rotazione rispetto al punto di Reset. Per reimpostare un sensore Rotazione motore, utilizza il blocco Rotazione motore in modalità Reset.

Suggerimenti

Se misuri un sensore Rotazione motore che non è mai stato reimpostato, otterrai l'entità totale della rotazione compiuta dal motore dall'avvio del programma.

Direzione di rotazione e rotazione totale del motore

La rotazione in avanti di un motore restituisce un numero positivo di gradi o di rotazioni, mentre una rotazione all'indietro restituisce un numero negativo. La rotazione viene sempre misurata come entità totale di rotazione in avanti dall'ultimo reset del sensore. La rotazione all'indietro viene sottratta dall'eventuale rotazione in avanti accumulata.

Nella tabella seguente sono riportati un esempio delle azioni del motore in diversi passaggi e il risultato della misurazione della rotazione del motore dopo ogni passaggio.

Passaggio	Azione	La rotazione del motore è pari a:
1	Il programma si avvia e il motore non ha ancora iniziato a girare	0 gradi
2	Il motore compie un intero giro in avanti (360 gradi)	360 gradi
3	Il motore compie di nuovo un intero giro in avanti	720 gradi
4	Il motore gira in avanti di 60 gradi	780 gradi
5	Il motore gira all'indietro di 30 gradi	750 gradi
6	La misura della rotazione del motore viene resettata	0 gradi
7	Il motore gira all'indietro di 100 gradi	-100 gradi
8	Il motore gira all'indietro di 60 gradi	-160 gradi
9	Il motore gira in avanti di 360 gradi	200 gradi

Esempi di utilizzo del sensore Rotazione motore

Di seguito sono riportati alcuni esempi di come utilizzare il sensore Rotazione motore nel programma.

Esempio 1: emettere un suono quando il robot viene spinto

Questo programma fa emettere un suono a un robot quando questo viene spinto manualmente in modo che le ruote si muovano appena. Il programma utilizza il blocco Attesa in modalità Rotazione motore - Variazione - Gradi per attendere che il sensore di rotazione per il motore C cambi di 5 gradi nell'una o nell'altra direzione. Un blocco Suono quindi emette un suono.

Esempio 2: spostarsi secondo uno schema per una certa distanza

Questo programma fa spostare un robot in linea retta per 2 rotazioni e quindi secondo uno schema a zig-zag per 6,5 rotazioni totali. Effettua lo schema a zig-zag spostando prima una ruota e poi l'altra. Lo schema a zig-zag viene ripetuto in un ciclo finché il motore B non compie un totale di 6,5 rotazioni. Il programma utilizza il ciclo in modalità Rotazione motore - Rotazioni per arrestare il ciclo quando il sensore di rotazione per il motore B misura un totale di 6,5 rotazioni. Per misurare solo lo spostamento a zig-zag delle 6,5 rotazioni, senza includere le 2 rotazioni in linea retta iniziali, il sensore di rotazione per il motore B viene reimpostato su zero prima dello spostamento a zig-zag utilizzando il blocco Rotazione motore in modalità Reset.

Esempio 3: dispositivo di controllo della velocità

Questo programma fa in modo che il motore connesso alla porta C funzioni come un dispositivo di controllo della velocità per il motore connesso alla porta B. Facendo girare manualmente il motore C avanti e indietro, è possibile controllare la velocità del motore B. Il programma utilizza il blocco Rotazione motore in modalità Misura - Gradi per misurare di quanti gradi ha girato il motore C. Questo risultato viene utilizzato per l'input Potenza di un blocco Motore grande e viene visualizzato utilizzando un blocco Display. Il processo viene ripetuto in un ciclo in modo che la velocità venga aggiornata continuamente.

Suggerimenti

Se l'input Potenza per il blocco Motore grande è maggiore di 100, verrà utilizzato il 100% della potenza.

Blocchi e modalità per il sensore Rotazione motore

Nella tabella seguente sono riportati i blocchi di programmazione e le modalità utilizzabili con il sensore Rotazione motore.

Blocco	Modalità	Utilizzo
Attesa	Rotazione motore - Confronto	Attendere che un sensore di rotazione raggiunga un determinato valore (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva).
Attesa	Rotazione motore - Variazione	Attendere che un sensore di rotazione cambi di una determinata entità (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva).
Ciclo	Rotazione motore	Ripetere una sequenza di blocchi finché un sensore di rotazione non raggiunge un determinato valore (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva).
Selettore	Rotazione motore	Scegliere tra due sequenze di blocchi in base a un sensore di rotazione (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva).
Rotazione motore	Misura	Leggere un sensore di rotazione (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva) e ottenere il risultato su un filo dati numerico.
Rotazione motore	Confronto	Confrontare un sensore di rotazione (Gradi, Rotazioni o Potenza effettiva) con un valore di soglia e ottenere il risultato su un filo dati logico.
Rotazione motore	Reset	Reimpostare un sensore di rotazione su zero.
Data logging		Vedi Data logging.

Suggerimenti

I sensori di rotazione motore vengono utilizzati internamente anche nei Blocchi delle azioni e nelle modalità seguenti:

Blocchi	Modalità	Utilizzo
Motore medio, Motore grande	Movimento per gradi, Movimento per rotazioni intere	Far girare un motore di un determinato numero di gradi o rotazioni.
Movimento con controllo sterzo, Movimento tipo cingolato	Movimento per gradi, Movimento per rotazioni intere	Spostarsi di un determinato numero di gradi o rotazioni utilizzando due motori grandi.

Utilizzo del sensore Rotazione motore