ジャイロセンサーは回転運動を検知します。センサーのケース上の矢印の方向にジャイロセンサーを回転させる場合、センサーは回転速度を角度/秒で検知します。例えば、ロボットの一部が旋回している時や倒れる時、回転角速度を使ってこれを検知します。

さらに、ジャイロセンサーは回転角度合計を角度で追跡します。例えば、ロボットがどの程度旋回したかをこの回転角度を使って検知することができます。

ジャイロセンサーデータ

ジャイロセンサーは以下のデータを提供することができます：

データ	タイプ	備考
角度	数値	回転角度(角度) 最終リセット時から測定されます。ジャイロセンサーブロックのリセットモードでリセットします。
角速度	数値	回転角速度（角度/秒）

ヒントと豆知識

•	ジャイロセンサーは、回転の単一軸の周辺の運動だけを検知することができます。この方向は、センサーのケース上の矢印によって示されます。意図した方向での回転を測定するため、センサーを正しい方向でロボットに装着するようにする必要があります。
•	角度とおよび角速度は両方とも正か負のいずれかとなります。時計回りの回転が正であり、逆時計回りは負となります。
•	ジャイロセンサーを EV3 ブロックに接続する際、「ずれ」を最小化するため、完全に静止した状態で接続する必要があります。
•	角度は時間の経過とともにずれ、正確さが次第に失われてゆく可能性があります。最高の結果を出すには、角度を測定したい運動の前に、ジャイロセンサーブロックのリセットモードを用いて角度をリセットしてください。
•	モーター回転センサーも回転を測定することもできますが、モーターの回転部分のみ対象としています。

「ジャイロセンサーを使用する」の例

プログラムのジャイロセンサーの使用法の例が以下に示されています。

例 1：指定された角度による旋回

このプログラムは、ロボットを左側に 90 度旋回させます。「ジャイロセンサー - 変化 - 角度」モードで待機ブロックを使って、回転角度が 90 度変化するまで待機します。

ヒントと豆知識

ヒント：上記のプログラムは待機ブロックの変化モードを使用するため、待機ブロックの開始ポイントに比例した角度の変化を測定します。それゆえ、動作前にジャイロセンサーをリセットすることが必要となります。

例 2：回転角速度メーターの表示

このプログラムは、ロボットに回転角速度をグラフィカルに表示させます。ジャイロセンサーブロックは回転角速度の数値を測定し、その値は EV3 ディスプレイの長方形の幅を変更するのに利用されます。

ジャイロセンサブロックとモード

以下の表では、ジャイロセンサーと併用できるすべてのプログラミングブロックとモードを示しています。

ブロック	モード	使用例
待機	ジャイロセンサー - 比較	回転角度または角速度が一定の値に到達するまで待機します。
待機	ジャイロセンサー - 変化	回転角度または角速度が一定量変化するまで待機します。
ループ	ジャイロセンサー	回転角度や角速度が一定の値に達するまでブロックのシーケンスを繰り返します。
スイッチ	ジャイロセンサー	回転角度や角速度に基づいた 2 つのブロックのシーケンスから選択します。
ジャイロセンサー	測定	回転角度や角速度を測定し、数値データワイヤーで結果を取得します。
ジャイロセンサー	比較	回転角度や角速度をしきい値と比較し、ロジックデータワイヤーで結果を取得します。
ジャイロセンサー	リセット	回転角度をゼロにリセットします。
データロギング	ジャイロ角度ジャイロ角速度	データロギングをご確認ください。

ジャイロ センサーを使用する

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