接近度モードで、赤外線センサーはシグナルを送信し、センサーの正面にある物体によるシグナルの反射を検出することができます。反射シグナルの強さを、物体の接近度（距離）を推計するために利用することができます。例えば、接近度モードを使って、ロボットが壁に近づいたことを検知することができます。

赤外線センサー接近度モードデータ

接近度モードでは、赤外線センサーは以下のデータを提供します：

データ	数値	値	備考
接近度	数値	0 から 100	センサーの正面にある物体に対する相対距離です。0 は極めて近いことを表し、100 は極めて離れていることを意味します。

ヒントと豆知識

•	接近度の値は、特定の距離に直接対応しているわけではありません。値は、センサーの正面にある物体の色や材質、および他の要因の影響を受けたものになります。
•	赤外線センサーは、センサーに極めて近い位置（約 1cm または 0.5 インチよりも近い）にある物体に対する接近度を検出することはできません。
•	赤外線センサーのビーコンモードは、接近度データを提供しますが、赤外線ビーコンに対する接近度のみを検出します。詳細については、赤外線センサービーコンモードを使用するをご確認ください。

「接近度モードで赤外線センサーを使用する」の例

接近度モードでの赤外線センサーの使い方の例の一部が以下に示されています。

例 1：壁に達する前に移動を停止

このプログラムは、赤外線センサーが壁か他の物体に近づいたことを検知するまで、ロボットを前方に動かします。移動開始後に、プログラムは「赤外線センサー - 比較 -接近度」モードの待機ブロックを使って、ロボット停止前に接近度が 35 未満となるまで待機します。

ヒントと豆知識

物体到達前にロボットが停止するまでの距離は、物体の色に大きく左右されます。これは、明るい色の物体は暗い色の物体よりも光（赤外線）をよく反射するためです。

ヒントと豆知識

センサー待機中に移動させたい時、必ずステアリングブロックのオンモードを使うようにしてください。

例 2：壁に近づく時に減速する

このプログラムは、ロボットが壁や他の物体に接近する際にロボットを徐々に減速させます。「測定 - 接近度」モードの赤外線センサーブロックを使って、データワイヤーで接近度を取得します。この値はステアリングブロックのパワーの入力に利用され、このプロセスは速度が接近度に応じて継続的に調整されるようループ内で繰り返されます。

赤外線センサー接近度モードブロックとモード

以下の表では、接近度モードの赤外線センサーと併用できるすべてのプログラミングブロックとモードを示しています。

ブロック	モード	使用例
待機	赤外線センサー - 比較 - 接近度	接近度が指定された値に達するまで待機します。
待機	赤外線センサー - 変化 - 接近度	接近度が指定された量だけ変化するまで待機します。
ループ	赤外線センサー - 接近度	接近度が指定された値に達するまで、ブロックのシーケンスを繰り返します。
スイッチ	赤外線センサー – 接近度	接近度によって、2 つのブロックのシーケンスから選択します。
赤外線センサー	測定 - 接近度	数値データワイヤーで接近度の値を取得します。
赤外線センサー	比較 - 接近度	接近度をしきい値と比較し、ロジックデータワイヤーで結果を取得します。

赤外線センサー 接近度モードを使用する

赤外線センサー接近度モードを使用する