タッチセンサーは、センサーの正面のボタンが押されたかどうかを検知します。例えば、タッチセンサーを使ってロボットが移動しながら何かに当たる時点を検知することができます。また、タッチセンサーを指で押して、動作を起こすことができます。

タッチセンサーは、押されたか、押されていないかを示すことができます。ボタンが、どれだけの時間またはどれだけ強く押されたかは測定することができません。タッチセンサーはロジックデータを提供します（真または偽）。タッチセンサーボタンの位置は「状態」と呼ばれ、押された場合に真となり、押されていない場合（離れた状態）に偽となります。

また、タッチセンサーはボタンが押されたかどうか、そして前に離れていたかどうかを追跡することができます。これはバンプと呼ばれ、例えば指押しを検知するのに役に立ちます。詳細については、バンプを理解するをご確認ください。

タッチセンサーのデータ

タッチセンサーは以下のデータを提供することができます：

データ	タイプ	備考
状態	ロジック	ボタンが押された場合には真となり、そうでない場合には偽となります。
押された	ロジック	押された場合には真となり、そうでない場合には偽となります（「状態」と同じ）。
離れた	ロジック	押された場合には偽となり、そうでない場合には真となります（「状態」の反対）。
バンプ	ロジック	ボタンが押されてから離れた場合に真となります。次のバンプ発生には、新たに押されて離れることが必要となります。

「押されたを使用する」の例

タッチセンサーの押されたの使い方の例の一部が以下に示されています。

例 1：タッチセンサーが押されるまで駆動

このプログラムは、タッチセンサーが押されるまでロボットを前方に動かし、それが済むとロボットは停止します。「タッチセンサー - 比較 - タッチ」モードで待機ブロックを使って、押されたかどうかをテストします。

ヒントと豆知識

センサー待機中に移動させたい時、必ずステアリングブロックのオンモードを使うようにしてください。

例 2：タッチセンサーが押されていれば必ずモーターを動かす(方法1)

このプログラムは、タッチセンサーが押されたままであればモーターを駆動させます。モーターは、タッチセンサーが離れれば停止します。「タッチセンサー - 比較 - タッチ」モードでスイッチブロックを使って、押されたかどうかをテストします。テストの結果は、モーターのオンとオフを選択するのに利用されます。テストは、ループで継続的に繰り返されます。

例 3：タッチセンサーが押されていればインテリジェントブロックステータスライトをパルスさせる

このプログラムは、インテリジェントブロックステータスライトをオレンジ色でオンにし、タッチセンサーが押されていればパルスさせます。測定モードのタッチセンサーブロックを使って、タッチセンサーの状態を取得します。結果は、ロジックデータワイヤーによりインテリジェントブロックボタンのパルス入力へワイヤー接続されます。

「離れたを使用する」の例

タッチセンサーの離れたの使い方の例の一部が以下に示されています。

例 4：タッチセンサーが押されればビープ音を鳴らす

このプログラムは、タッチセンサーが押される度に短いトーン周波数を鳴らします。それぞれ押すごとに一つのトーン周波数だけを鳴らします。このプログラムは、「タッチセンサー - 比較 - タッチ」モードの待機ブロックを使って押されたかどうかをテストし、別の待機ブロックを使ってループ続行前に離れたかどうかをテストします。

ヒントと豆知識

このプログラムから「離れるまで待機」を削除する場合、タッチセンサーが固定されたのと同じ長さだけトーン周波数が繰り返されることを確認することになります。これは、「押されるまで待機」は、タッチセンサーがすでに押されている場合に直ちに次のブロックを続行するためです。やってみよう！

例 5：タッチセンサーが押されていれば必ずモーターを動かす（方法 2）

このプログラムは、タッチセンサーが押されたままであればモーターを稼動させます。モーターは、タッチセンサーが離れれば停止します。このプログラムは、「タッチセンサー - 比較 - タッチ」モードの待機ブロックを使って押されるまで待機し、別の待機ブロックを使ってモーター停止前に離れるまで待機します。このプロセスは、ループで繰り返されます。

ヒントと豆知識

このプログラムは、異なる方法を使って上記の例 2 と同じことを実施します。

バンプを理解する

タッチセンサーが現在押されているか離れているかを示すのに加えて、タッチセンサーは前に押されて離れたことがあるかどうかを追跡します。これはバンプと呼ばれています。これにより、押されたかどうかを継続的にチェックし、離れるまで待機するということを必要とせず、タッチセンサーがプッシュボタンのように押されたかどうかの確認を容易にします。

タッチセンサーがバンプされたことを示すと、さらにタッチセンサーが押されてから離れた状態になるまでバンプが示されることはありません。例えば、これにより、押されたことに呼応する動作が一回だけ実行されることを容易に保証することができます。

以下の表では、一連のステップの中でタッチセンサーが押されてから離れた状態になる例を示しています。この表では、各動作の後で押された、離れた、そしてバンプをプログラムがテストした結果が示されています。

ステップ	動作	押された	離れた	バンプ
1	ボタンが離れた状態で始めます	偽	真	偽
2	ボタンが押された	真	偽	偽
3	ボタンが離れた	偽	真	真
4	ボタンはまだ離れた状態にあり、プログラムはタッチセンサーを再度テストします。	偽	真	偽
5	２回目のボタンを押します	真	偽	偽
6	ボタンは押されたままで、プログラムはタッチセンサーを再度テストします。	真	偽	偽
7	ボタンが離れた	偽	真	真
8	ボタンはまだ離れた状態にあり、プログラムはタッチセンサーを再度テストします。	偽	真	偽

ボタンが押されたままの時、タッチセンサーはプログラムをテストする度に「押された」状態を表示し続けます。しかしながら、ボタンが離れると、センサーはプログラムがバンプをテストする最初の時にだけバンプを表示します。センサーは、再度押されてから離れるまで、バンプを示しません。

「バンプを使用する」の例

タッチセンサーのバンプの使い方の例の一部が以下に示されています。

例 6：タッチセンサーが押された時に表示を変更

このプログラムは EV3 ブロックのディスプレイに「Zero」を表示させ、次にタッチセンサーがバンプ（押されて離れた）する度にディスプレイを変更しながら「One」や「Two」を表示させます。

ヒントと豆知識

このプログラムのブロックの待機を変更してバンプではなく「押された」状態をテストする場合、表示は「Zero」から「One」を省略して直接に「Two」へ移行します。やってみましょう！これは、2 番目の「押されるまで待機」のテストを実施する際に表示ブロックを即時に実行し、指が最初に押してからまだボタンを押したままであるためであり、それゆえ 2 番目の待機は即時に終了します。バンプをテストする際、異なるそれぞれの押下に対して 1 回だけテストが続行されます。

例 7：タッチセンサーが押されるまで、パターンを描いて移動

このプログラムは、ロボットの「停止」ボタンとして機能するタッチセンサーが押されるまで、直線運動の後で旋回するというパターンをロボットに繰り返させます。タッチセンサーが押されると、旋回した後で停止します。プログラムは、タッチセンサーモードのループを使って、タッチセンサーがバンプ（押されてから離れる）するまで駆動を繰り返します。

ヒントと豆知識

バンプの代わりに「押された」を使ってこのプログラムを試す場合、通常は、タッチセンサーを押してもロボットが停止しないことがわかります。やってみましょう！これは、2 つの移動ブロックを完了した後で、ループがセンサーを短い時間だけテストするためです。移動ブロックの実行中にセンサーを押して離す場合、「押された」状態は確認されません。バンプを使うことで、タッチセンサーは前に押されてから離れたことを記憶します。

タッチセンサーブロックとモード

以下の表では、タッチセンサーと併用できるすべてのプログラミングブロックとモードを示しています。

ブロック	モード	使用例
待機	タッチセンサー - 比較	タッチセンサーが押された、離れた、またはバンプの状態まで待機します。
待機	タッチセンサー - 変化	タッチセンサーの状態が変化するまで待機します。
ループ	タッチセンサー	タッチセンサーが押された、離れた、またはバンプするまで、ブロックのシーケンスを繰り返します。
スイッチ	タッチセンサー	タッチセンサーが押されたかどうか、離れたかどうか、バンプしたかどうかに応じて、ブロックの 2 つのシーケンスを選択します。
タッチセンサー	測定	ロジックデータワイヤーで現在のタッチセンサーの状態（押されたかどうか）を取得します。
タッチセンサー	比較	ロジックデータワイヤーで、タッチセンサーが押されるか、離れるか、あるいはバンプしたかどうかテストし、その結果を取得します。
データロギング		データロギングをご確認ください。

タッチ センサーを使用する

タッチセンサーを使用する