컬러 센서는 센서 전면의 작은 창으로 들어오는 색상이나 빛의 세기를 감지할 수 있습니다. 컬러 센서는 3가지 모드, 색상 모드, 반사광 강도 모드, 주변광 강도 모드에서 사용할 수 있습니다.

색상 모드

색상 모드에서 컬러 센서는 가까운 물체의 색상 또는 센서와 가까운 표면의 색상을 감지할 수 있습니다. 색상 모드를 사용하여 센서와 가까이 붙어 있는 레고 부품의 색상 또는 종이에 보이는 색다른 반점의 색상을 감지할 수 있습니다.

팁과 요령

컬러 센서가 색상 모드에 있으면, 센서 전면의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 표시등이 켜집니다.

센서는 검정, 파랑, 초록, 노랑, 빨강, 흰색, 갈색 등 7가지 색상을 감지할 수 있습니다. 이를 제외한 색상의 물체는 "색상 없음"으로 감지하거나 비슷한 색상으로 감지할 수 있습니다. 예를 들어, 주황색 물체는 주황색 안에 빨강이 얼마나 들어 있냐에 따라 빨강이나 노랑으로 감지할 수 있습니다. 주황색이 매우 어둡거나 센서에서 너무 멀리 떨어져 있는 경우 갈색이나 검정으로 감지할 수도 있습니다.

팁과 요령

물체나 표면은 센서와 매우 가까워야(그렇지만 닿지 않아야 합니다) 정확하게 감지할 수 있습니다.

반사광 강도 모드

반사광 강도 모드에서 컬러 센서는 센서에 들어오는 빛의 세기를 감지합니다. 빛의 세기는 0에서 100까지 백분율로 측정하는데, 0이 매우 어두운 것이고 100이 매우 밝은 것입니다.

컬러 센서가 반사광 강도 모드에 있으면, 센서 전면의 빨간색 LED 표시등이 켜집니다. 센서가 물체나 표면과 가까우면, 물체에 반사된 이 빨간색 빛이 센서에 들어와 감지됩니다. 이 빛을 사용하여 표면이나 물체에 있는 색상의 색조를 측정할 수 있습니다. 색상의 색조가 어두우면 센서로 반사하는 빨간색 빛이 적기 때문입니다.

이 모드를 사용하면, 로봇이 흰색 표면의 검정 라인을 따라가게 만들 수도 있습니다. 센서가 검정 라인 위를 지나갈 때, 센서가 검정 라인에 더 가까워질수록 광량 측정값이 서서히 감소합니다, 이를 통해 로봇이 라인에 얼마나 가까운지 알 수 있습니다.

팁과 요령

반사광 강도 모드는 센서에 들어오는 빛의 총량을 측정합니다. 여기에는 빨간색 LED의 반사와 방 안의 빛도 포함됩니다. 센서는 측정하려는 표면에 가까이(그렇지만 닿지 않도록) 놓아야 외부 광원의 영향을 줄일 수 있습니다.

주변광 강도 모드

반사광 강도 모드와 마찬가지로 주변광 강도 모드에서 컬러 센서는 센서에 들어오는 빛의 세기를 감지합니다. 빛의 세기는 0에서 100까지 백분율로 측정하는데, 0이 매우 어두운 것이고 100이 매우 밝은 것입니다.

주변 광 강도 모드에서는 센서 전면의 파란색 LED 표시등이 희미하게 켜집니다. 이 파란색 표시등은 센서가 주변광 강도 모드임을 알려주지만, 물체가 센서에 매우 가까이 있지 않는 한 광량 측정에 영향을 주지 않습니다.

이 모드를 사용하면, 실내 조명 또는 센서를 비추는 다른 광원의 밝기를 감지할 수 있습니다. 이 모드를 사용하면, 실내 조명이 켜지거나 손전등이 로봇에 비춰지는 때를 감지할 수 있습니다.

컬러 센서 데이터

컬러 센서는 다음과 같은 데이터를 제공할 수 있습니다.

데이터	유형	범위	비고
색상	숫자	0-7	색상 모드에서 사용. 0 = 색상 없음 1 = 검정 2 = 파랑 3 = 초록 4 = 노랑 5 = 빨강 6 = 흰색 7 = 갈색
광량/빛 값	숫자	0-100	반사광 강도 모드와 주변광 강도 모드에서 사용. 광 강도를 백분율로 측정하는데, 0이 가장 어두운 것이고 100이 가장 밝은 것입니다.

예 1: 검정 라인에 도달할 때까지 주행(방법 1).

프로그램에서 로봇은 컬러 센서가 검정색을 감지할 때까지 주행하다가 정지합니다. 이 프로그램은 컬러 센서 - 비교 - 색상 모드에 있는 대기 블록을 사용하여 검정색을 테스트합니다.

팁과 요령

로봇의 컬러 센서를 밝은색 표면 가까이 아래로 향하게 하고 이 프로그램을 사용하면, 로봇은 라인에 도달할 때까지 주행할 수 있습니다.

예 2: 검정 라인에 도달할 때까지 주행(방법 2).

프로그램에서 로봇은 컬러 센서가 어두운 색을 감지할 때까지 주행하다가 정지합니다. 이 프로그램은 컬러 센서 - 비교 - 반사광 강도 모드에 있는 대기 블록을 사용하여 광 강도가 50% 미만이 될 때까지 대기합니다.

팁과 요령

위 예 1에 있는 방법과 비교하여, 이 프로그램을 실행하면 경계값(여기서는 50%)을 변경하여 라인이 얼마나 어두워야 하는지 조정할 수 있습니다. 또한 로봇은 그냥 검정색이 아닌 어두운 색일 때 멈춥니다.

예 3: 실내 조명이 켜져 있을 때만 주행

프로그램에서 로봇은 실내 조명이 켜져 있을 때 주행하고 조명을 끄면 정지합니다. 이 프로그램은 컬러 센서 - 비교 - 주변광 강도 모드에 있는 스위치 블록을 사용하여 광량이 20%보다 큰지 테스트합니다. 스위치 블록은 모터를 켤지 끌지를 선택합니다. 로봇이 빛의 변화에 계속 반응할 수 있도록 스위치 블록이 루프에서 반복됩니다.

예 4: 색상이 감지되면 "Red", "Green", "Blue"라고 말하기

프로그램에서 EV3는 컬러 센서가 색상을 감지할 때 "Red", "Green", "Blue"라고 말합니다. 이 프로그램은 컬러 센서 - 측정 - 색상 모드에 있는 스위치 블록을 사용하여, 어떤 색상이 감지되느냐에 따라 다양한 사운드 블록 중에 선택합니다. 3가지 색상 중에 하나도 보이지 않을 때 EV3가 아무말도 하지 않도록 "색상 없음" 사례를 추가하여 기본값으로 선택합니다.

예 5: 반사광 미터 표시

이 프로그램은 EV3 디스플레이에 그래픽 라이트 미터를 장착합니다. 이 프로그램은 측정 - 반사광 강도 모드에 있는컬러 센서 블록을 사용하여 반사광(0~100)을 측정하고 데이터 와이어에 대한 결과를 얻습니다. 이 결과에 1.78을 곱하여 크기를 EV3 화면 폭(178화소)으로 조정한 다음 채워진 사각형의 폭으로 사용합니다. 디스플레이가 계속 업데이트될 수 있도록 이 프로세스가 루프에서 반복됩니다.

팁과 요령

프로그램을 실행하는 동안, 다양한 색상과 색조의 표면 위로 컬러 센서를 움직여 보세요. 그러면 어떤 색상이 더 많은 빛을 반사하는지 알 수 있습니다.

컬러 센서 블록과 모드

아래 표는 컬러 센서로 사용할 수 있는 모든 프로그래밍 블록과 모드를 보여줍니다.

블록	모드	사용법
대기	컬러 센서 - 비교 - 색상	선택한 색상 중 하나를 센서가 감지하기를 기다립니다.
대기	컬러 센서 - 비교 - 반사광 강도	반사광 강도가 일정한 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	컬러 센서 - 비교 - 주변광 강도	주변광 강도가 일정한 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	컬러 센서 - 변경 - 색상	감지한 색상이 변경되기를 기다립니다.
대기	컬러 센서 - 변경 - 반사광 강도	반사광 강도가 일정량만큼 바뀌기를 기다립니다.
대기	컬러 센서 - 변경 - 주변광 강도	주변광 강도가 일정량만큼 바뀌기를 기다립니다.
루프	컬러 센서 - 색상	선택한 색상 중 하나가 감지될 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
루프	컬러 센서 - 반사광 강도	반사광 강도가 일정한 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
루프	컬러 센서 - 주변광 강도	주변광 강도가 일정한 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
스위치 블록	컬러 센서 - 측정 - 색상	어떤 색상이 감지되느냐에 따라 둘 이상의 다양한 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
스위치 블록	컬러 센서 - 비교 - 색상	선택한 색상 중 하나가 감지되는지 여부에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
스위치 블록	컬러 센서 - 비교 - 반사광 강도	반사광 강도에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
스위치 블록	컬러 센서 - 비교 - 주변광 강도	주변광 강도에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
컬러 센서	측정 - 색상	감지한 색상(0~7)을 측정하고 숫자 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
컬러 센서	측정 - 반사광 강도	반사광 강도(0~100)를 측정하고 숫자 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
컬러 센서	측정 - 주변광 강도	주변광 강도(0~100)를 측정하고 숫자 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
컬러 센서	비교 - 색상	감지한 색상을 선택한 색상 하나 이상과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다(선택한 색상 중 하나라도 일치하는 것이 있으면 참).
컬러 센서	비교 - 반사광 강도	반사광 강도를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
컬러 센서	비교 - 주변광 강도	주변광 강도를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
데이터 로깅		데이터 로깅을 참조하세요.

컬러 센서 사용