자이로 센서는 회전 동작을 감지합니다. 자이로 센서를 센서 케이스에 있는 화살표 방향으로 회전하면, 센서는 초당 각도 단위의 회전 속도를 감지할 수 있습니다. 회전 속도를 사용하면, 로봇의 일부가 돌고 있을 때 또는 로봇이 쓰러지고 있을 때 감지할 수 있습니다.

또한, 자이로 센서는 각도 단위의 총 회전 각도를 추적합니다. 이 회전 각도를 사용하여 로봇이 얼마나 많이 회전했는지 감지할 수 있습니다.

자이로 센서 데이터

자이로 센서는 다음과 같은 데이터를 제공할 수 있습니다.

데이터	유형	비고
각도	숫자	각도 단위의 회전 각도. 마지막 초기화 때부터 측정. 자이로 센서 블록의 초기화 모드로 초기화합니다.
속도	숫자	초당 각도 단위의 회전 속도.

팁과 요령

•	자이로 센서는 단일 회전 축을 중심으로 한 동작만 감지할 수 있습니다. 이 방향은 센서의 케이스에 있는 화살표로 표시됩니다. 올바른 방향으로 로봇에 센서를 장착하여 원하는 방향으로 회전을 측정하세요.
•	각도와 속도는 둘 다 양수 또는 음수일 수 있습니다. 시계 방향 회전은 양수이고 시계 반대 방향은 음수입니다.
•	자이로 센서를 EV3 브릭에 연결할 때는 "드리프트(drift)"를 최소화하기 위해 자이로 센서를 완벽하게 고정시켜야 합니다.
•	각도는 시간이 흐르면서 "드리프트(drift)"가 발생하면 정확성이 떨어질 수 있습니다. 최선의 결과를 얻으려면, 각도를 측정하려는 모든 동작에 앞서 자이로 센서 블록의 초기화 모드를 사용하여 각도를 초기화하세요.
•	모터 회전 센서도 각도 단위로 회전을 측정할 수 있지만, 이는 모터의 회전 부품에 한합니다.

자이로 센서 사용의 예

프로그램에서 자이로 센서를 어떻게 사용하는지에 대한 예가 아래 나와 있습니다.

예 1: 지정된 각도만큼 회전

이 프로그램은 로봇이 왼쪽으로 90도 돌아가게 합니다. 자이로 센서 - 변경 - 각도 모드로 대기 블록을 사용하여 회전 각도가 90도 바뀌기를 기다립니다.

팁과 요령

팁: 위 프로그램은 대기 블록의 변경 모드를 사용하기 때문에 대기 블록의 시작과 관련지어 각도의 변경을 측정합니다. 따라서 주행에 앞서 자이로 센서를 초기화하지 않아도 됩니다.

예 2: 회전 속도 미터 표시

이 프로그램은 로봇이 회전 속도를 그래픽 방식으로 표시하게 합니다. 자이로 센서 블록은 회전 속도의 숫자값을 측정하며, 이 값은 EV3 디스플레이에 있는 사각형의 폭을 변경하는 데 사용됩니다.

자이로 센서 블록과 모드

아래 표는 자이로 센서로 사용할 수 있는 모든 프로그래밍 블록과 모드를 보여줍니다.

블록	모드	사용법
대기	자이로 센서 - 비교	회전 각도가 일정한 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	자이로 센서 - 변경	회전 각도나 속도가 일정량만큼 바뀌기를 기다립니다.
루프	자이로 센서	회전 각도나 속도가 일정한 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
스위치 블록	자이로 센서	회전 각도나 속도에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
자이로 센서	측정	회전 각도 및/또는 속도를 측정하고, 숫자 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
자이로 센서	비교	회전 각도나 속도를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
자이로 센서	초기화	회전 각도를 0으로 초기화합니다.
데이터 로깅	자이로 각도 자이로 속도	데이터 로깅을 참조하세요.