적외선 센서

원격 적외선 비콘

비콘 모드의 적외선 센서는 센서 앞 원격 적외선 비콘(IR 비콘)의 대략적인 위치를 감지할 수 있습니다. 이 센서는 비콘의 신호강도(센서와의 상대적인 거리)와 그 방향(센서가 향하고 있는 방향의 각도)을 알려줄 수 있습니다. 예를 들면, 비콘 모드를 사용하여 로봇이 IR 비콘을 찾아내 그곳을 향해 주행하도록 만들 수 있습니다.

비콘 켜기와 채널 선택

IR 비콘 상단의 비콘 모드 버튼을 눌러 비콘을 켜세요. 그러면 LED 표시등이 켜지고 켜진 상태를 유지합니다. 비콘 모드 버튼을 다시 눌러 끌 때까지 비콘은 켜진 상태를 유지하고 계속 전송합니다.

채널 선택 스위치에서 네 개 채널 중 하나를 선택하세요. 그러면 적외선 센서는 프로그램에서 지정한 채널의 비콘만 감지합니다.

적외선 센서 비콘 모드 데이터

비콘 모드의 적외선 센서는 다음과 같은 데이터를 제공합니다.

데이터	유형	값	비고
감지	논리	참/거짓	지정된 채널에서 IR 비콘이 감지되면 참, 그러지 않으면 거짓입니다.
근접감지모드	숫자	0~100	비콘과의 상대적인 거리. 0은 매우 가까움, 100은 멀리 떨어져 있음을 뜻합니다. 비콘이 전혀 감지되지 않으면 신호강도는 100이 됩니다.
범위	숫자	-25~25	0은 비콘이 센서 바로 앞에 있음을 뜻하고, 음의 값은 왼쪽, 양의 값은 오른쪽에 있음을 뜻합니다.

팁과 요령

신호강도와 방향에 대한 값은 특정한 거리, 각도와 바로 대응하지 않습니다. 이들 값은 신호 강도와 기타 요인에 따라 달라집니다.

예

이 프로그램에서 IR 비콘이 켜지고 적외선 센서에 충분히 가까워지면 로봇이 주행하기 시작합니다. 이 프로그램은 적외선 센서 - 비교 - 비콘 신호강도 모드의 대기 블록을 사용하여 신호강도가 20보다 작기를 기다리며, 로봇은 2초 동안 전진합니다.

적외선 센서 비콘 모드 블록과 모드

아래 표는 비콘 모드의 적외선 센서로 사용할 수 있는 모든 프로그래밍 블록과 모드를 보여줍니다.

블록	모드	사용법
대기	적외선 센서 - 비교 - 비콘 방향	비콘이 감지되고 방향이 지정된 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	적외선 센서 - 비교 - 비콘 신호강도	비콘이 감지되고 신호강도가 지정된 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	적외선 센서 - 변경 - 비콘 방향	비콘 방향이 지정된 양만큼 바뀌기를 기다립니다.
대기	적외선 센서 - 변경 - 비콘 신호강도	비콘 신호강도가 지정된 양만큼 바뀌기를 기다립니다.
루프	적외선 센서 - 비콘 방향	비콘 방향이 지정된 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
루프	적외선 센서 - 비콘 신호강도	비콘 신호강도가 지정된 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
스위치 블록	적외선 센서 - 비콘 방향	비콘 방향에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
스위치 블록	적외선 센서 - 비콘 신호강도	비콘 신호강도에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
적외선 센서	측정 - 비콘	숫자 데이터 와이어에서 비콘 방향과 신호강도를 얻고, 논리 데이터 와이어에서 감지 상태를 얻습니다.
적외선 센서	비교 - 비콘 방향	비콘 방향을 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
적외선 센서	비교 - 비콘 신호강도	비콘 신호강도를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.

적외선 센서 비콘 모드 사용