근접 모드의 적외선 센서는 적외선 신호를 전송하며, 센서 앞 물체에 의해 반사된 이 신호를 감지할 수 있습니다. 반사된 신호 강도를 통해 물체의 근접(물체와의 거리)을 추정할 수 있습니다. 예를 들어, 근접 모드를 사용하면 로봇이 언제 벽과 가까워지는지 감지할 수 있습니다.

적외선 센서 근접 모드 데이터

근접 모드의 적외선 센서는 다음과 같은 데이터를 제공합니다.

데이터	숫자	값	비고
근접감지모드	숫자	0~100	센서 앞 물체와의 상대적인 거리 0은 매우 가까움, 100은 멀리 떨어져 있음을 뜻합니다.

팁과 요령

•	신호강도 값은 특정한 거리와 바로 대응하지 않습니다. 이 값은 센서 앞 물체의 색상과 재질, 기타 요인에 따라 달라집니다.
•	적외선 센서는 센서와 매우 가까운(1cm 또는 0.5인치보다 더 가까운) 물체의 근접을 감지할 수 없습니다.
•	적외선 센서의 비콘 모드는 근접 데이터도 제공하지만, IR 비콘과의 근접을 감지하는 경우에 한합니다. 자세한 내용은 적외선 센서 비콘 모드 사용을 참조하세요.

근접 모드의 적외선 센서 사용 예

근접 모드의 적외선 센서를 어떻게 사용할 수 있는지에 대한 몇 가지 예가 아래 나와 있습니다.

예 1: 벽에 도달하기 전에 주행 정지

프로그램에서 적외선 센서가 벽이나 기타 물체와 가깝다는 것을 감지할 때까지 로봇은 전진합니다. 주행이 시작된 후, 프로그램은 적외선 센서 - 비교 - 근접 모드의 대기 블록을 사용하여, 로봇을 정지시키기 전 신호강도가 35보다 작기를 기다립니다.

팁과 요령

로봇이 물체에 도달하기 전에 정지하는 거리는 물체의 색상에 많이 좌우됩니다. 이는 밝은 색의 물체가 어두운 색의 물체보다 빛(적외선)을 더 잘 반사하기 때문입니다.

팁과 요령

센서의 감지를 기다리는 동안 계속 주행하고 싶다면, 조향모드 주행 블록의 켜짐 모드를 사용하는 것을 잊지 마세요.

예 2: 벽에 가까워질 때 감속

프로그램에서 로봇은 벽이나 기타 물체와 가까워질 때 서서히 속도를 늦춥니다. 이 프로그램은 측정 - 근접 모드의 적외선 센서 블록을 사용하여 데이터 와이어에서 신호강도 값을 얻습니다. 이 값은 조향모드 주행 블록의 파워 입력에 사용되며, 근접에 따라 속도를 계속 조정할 수 있도록 이 프로세스가 루프에서 반복됩니다.

적외선 센서 근접 모드 블록과 모드

아래 표는 근접 모드의 적외선 센서로 사용할 수 있는 모든 프로그래밍 블록과 모드를 보여줍니다.

블록	모드	사용법
대기	적외선 센서 - 비교 - 근접	신호강도가 일정한 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	적외선 센서 - 변경 - 근접	신호강도가 지정된 양만큼 바뀌기를 기다립니다.
루프	적외선 센서 - 근접	신호강도가 지정된 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
스위치 블록	적외선 센서 - 비콘 신호강도	신호강도에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
적외선 센서	측정 - 근접	숫자 데이터 와이어에서 신호강도 값을 얻습니다.
적외선 센서	비교 - 근접	신호강도를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.

적외선 센서 근접 모드 사용