초음파 센서는 센서 앞 물체와의 거리를 측정할 수 있습니다. 이를 위해 음파를 보내고 사운드가 센서에 반사되는 데 시간이 얼마나 걸리는지 측정합니다. 음향 주파수는 귀가 들을 수 없을 정도로 높습니다(“초음파”).

인치 또는 센티미터 단위로 물체와의 거리를 측정할 수 있습니다. 이를 사용하면, 로봇을 벽에서 일정한 거리를 두고 정지시킬 수도 있습니다.

초음파 센서를 사용하면 가까운 또 다른 초음파 센서가 작동 중인지 여부도 감지할 수 있습니다. 예를 들어, 초음파 센서를 사용하면 가까이서 초음파 센서를 사용 중인 또 다른 로봇의 존재 여부를 감지할 수 있습니다. 이러한 “listen only” 모드의 초음파 센서는 음향 신호를 듣기만 하고 보내지는 않습니다.

초음파 센서 데이터

초음파 센서는 다음과 같은 데이터를 제공할 수 있습니다.

데이터	유형	범위	비고
거리(cm)	숫자	0~255	물체와의 거리(cm).
거리(인치)	숫자	0~100	물체와의 거리(인치).
초음파 감지	논리	참/거짓	또 다른 초음파 센서가 감지되면 참입니다.

팁과 요령

•	초음파 센서는 소리를 잘 반향하는 딱딱한 표면을 포함한 물체를 감지하는 데 가장 적합합니다. 천과 같은 부드러운 물체는 음파를 흡수하여 감지되지 않을 수 있습니다. 표면이 둥글거나 각진 물체도 감지하기가 어렵습니다.
•	초음파 센서는 센서와 매우 가까운(3cm 또는 1.5인치보다 가까운) 물체를 감지할 수 없습니다.
•	센서는 “시야”가 넓기 때문에 정면의 먼 물체 대신 측면의 가까운 물체를 감지할 수 있습니다.

초음파 센서 사용의 예

프로그램에서 초음파 센서를 어떻게 사용할 수 있는지에 대한 몇 가지 예가 나와 있습니다.

예 1: 벽에서 일정한 거리를 두고 정지

프로그램에서 로봇은 초음파 센서가 10인치 이내 거리에서 물체를 감지할 때까지 전진하다가 정지합니다. 이 프로그램은 초음파 센서 - 비교 - 거리(인치) 모드의 대기 블록을 사용하여 감지 거리가 10인치보다 작아질 때까지 기다립니다. 초음파 센서가 앞으로 향하고 있으면, 로봇은 벽에서 10인치 정도 앞에서 멈춥니다.

팁과 요령

센서의 감지를 기다리는 동안 계속 주행하고 싶다면, 조향모드 주행 블록의 켜짐 모드를 사용하는 것을 잊지 마세요.

예 2: 물체가 가까이서 감지되면 경보음 내기

프로그램에서 로봇은 초음파 센서가 50cm 이내 거리에서 물체를 감지할 때마다 소리를 냅니다. 이 프로그램은 초음파 센서 - 비교 - 거리(cm) 모드의 스위치 블록을 사용하여 감지 거리가 50cm보다 작은지를 테스트합니다. 그렇다면, 스위치 블록은 소리를 냅니다. 테스트가 계속 반복될 수 있도록 스위치 블록이 루프에서 반복됩니다.

팁과 요령

이 프로그램을 실행하는 동안, 센서 앞 여기 저기로 물체를 옮기면서 센서의 “시야”가 얼마나 넓은지 실험해 보세요.

예 3: 물체에 도달하기 전에 서서히 속도 늦추기

프로그램에서 로봇은 서서히 속도를 늦춘 다음 그 앞에서 감지되는 물체와 10cm 정도 떨어진 거리에서 멈춥니다. 로봇이 물체에 가까워질수록 주행 속도가 느려집니다.

이 프로그램은 측정 - 거리(cm) 모드의 초음파 센서 블록을 사용하여 거리 측정값을 얻고, 데이터 와이어에서 그 결과로 나온 숫자를 얻습니다. 그런 다음 수학 블록은 거리 측정값에서 10을 빼며, 그 결과는 조향모드 주행 블록의 파워 입력에 연결됩니다. 거리가 짧을수록 파워가 낮아지며, 거리가 10cm에 이르면 파워는 0이 되고 로봇은 멈추게 됩니다. 새로운 거리 측정에 따라 모터 파워를 계속 조정할 수 있도록 이 프로세스가 루프에서 반복됩니다.

팁과 요령

프로그램이 실행되는 동안 물체를 옮겨볼 수도 있습니다. 로봇은 계속 자기 속도를 조정합니다.

초음파 센서 블록과 모드

아래 표는 초음파 센서로 사용할 수 있는 모든 프로그래밍 블록과 모드를 보여줍니다. 거리 모드 내 하위 모드에서는 센티미터와 인치 중에 선택할 수 있습니다.

블록	모드	사용법
대기	초음파 센서 - 비교 - 거리	거리가 일정한 값에 도달하기를 기다립니다.
대기	초음파 센서 - 비교 - 존재 유무 감지	“listen only” 모드에서 초음파 신호가 감지되기를 기다립니다.
대기	초음파 센서 - 변경 - 거리	거리가 일정량만큼 바뀌기를 기다립니다.
루프	초음파 센서 - 비교 - 거리	거리가 일정한 값에 도달할 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
루프	초음파 센서 - 비교 - 존재 유무 감지	“listen only” 모드에서 초음파 신호가 감지될 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
루프	초음파 센서 - 변경 - 거리	거리가 일정량만큼 바뀔 때까지 블록 시퀀스를 반복합니다.
스위치 블록	초음파 센서 - 비교 - 거리	거리에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중에 선택합니다.
스위치 블록	초음파 센서 - 비교 - 존재 유무 감지	"listen only" 모드에서 초음파 신호가 감지되는지에 따라 두 개의 블록 시퀀스 중 선택합니다.
초음파 센서	측정 - 거리	거리를 측정하고 숫자 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
초음파 센서	측정 - 존재 유무 감지	“listen only” 모드에서 다른 초음파 신호를 듣고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
초음파 센서	비교 - 거리	거리를 경계값과 비교하고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
초음파 센서	비교 - 존재 유무 감지	“listen only” 모드에서 다른 초음파 신호를 듣고, 논리 데이터 와이어에서 결과를 얻습니다.
초음파 센서	고급	측정 - 거리와 비슷하지만 "핑"하는 단일음만 내는 옵션이 붙어 있습니다.
데이터 로깅		데이터 로깅을 참조하세요.