Motorrotasjonsensoren brukes til å måle hvor langt en motor har snudd. En rotasjonssensor er innebygd i den middels motoren, den store motoren og NXT-motoren. Sensorene i disse motorene kan registrere et antall rotasjoner i grader. En fullstendig omdreining av motoren er en 360-graders rotasjon.

Du kan også bruke motorrotasjonsensoren til å finne ut hvilket styrkenivå motoren kjører på.

Tips og triks

En motorrotasjonsensor brukes med en motor som er tilkoblet en motorport på EV3-klossen (A, B, C eller D). Motorrotasjonsensorer kan ikke brukes mens EV3-sensorporter (1, 2, 3 og 4).

Motorrotasjondata

Motorrotasjonsensoren kan gi følgende data:

Data	Type	Merknader
Grader	Numerisk verdi	Antallet rotasjoner i grader
Rotasjoner	Numerisk verdi	Antallet rotasjoner uttrykt i rotasjoner (grader/360), som et desimaltall)
Gjeldende styrke	Numerisk verdi	Gjeldende motorstyrkenivå hvis motoren kjører (1-100), eller 0 hvis motoren stoppes

Tilbakestille motorrotasjonsensoren

En motorrotasjonsensor kan tilbakestilles til null når som helst i et program. Sensoren måler da totalantallet rotasjoner, relativt til tilbakestillingspunktet. Hvis du ønsker å tilbakestille en motorrotasjonsensor, bruker du Motorrotasjon-ikonet i Tilbakestill-modus.

Tips og triks

Hvis du måler en motorrotasjonsensor som aldri har blitt tilbakestilt, får du oppgitt totalantallet rotasjoner som motoren har snudd siden programmet startet.

Motorrotasjonsretning og totalt antall rotasjoner

Motorrotasjon fremover resulterer i et positivt antall grader eller rotasjoner, og motorrotasjon bakover resulterer i et negativt antall. Rotasjon måles alltid som totalantallet rotasjoner fremover, siden sensoren sist ble tilbakestilt. Rotasjoner bakover subtraheres fra eventuelt oppsamlet rotasjon fremover.

Tabellen nedenfor viser et eksempel på motorhandlinger som skjer i flere trinn, og resultatet til å måle motorrotasjonen etter hvert trinn.

Trinn	Handling	Motorrotasjonen er da:
1	Programmet starter, motoren har ikke snudd ennå	0 grader
2	Motoren snur fremover én fullstendig omdreining (360 grader)	360 grader
3	Motoren snur på nytt fremover én fullstendig omdreining	720 grader
4	Motoren snur fremover 60 grader	780 grader
5	Motoren snur bakover 30 grader	750 grader
6	Motorrotasjonen tilbakestilles	0 grader
7	Motoren snur bakover 100 grader	-100 grader
8	Motoren snur bakover 60 grader	-160 grader
9	Motoren snur fremover 360 grader	200 grader

Eksempler på bruk av motorrotasjonsensoren

Eksempler på bruk av motorrotasjonsensoren i programmet ditt vises nedenfor.

Eksempel 1: Lag en lyd når roboten dyttes

Dette programmet får roboten til å lage en lyd når den dyttes for hånd, slik at hjulene beveger seg litt. Programmet bruker Vent-ikonet i modusen Motorrotasjoner – Endre – Grader for å vente til rotasjonssensoren for motor C endres med 5 grader, i hvilken som helst retning. Deretter lager et Lyd-ikon en lyd.

Eksempel 2: Kjøre i et mønster i en bestemt avstand

Dette programmet får roboten til å kjøre rett frem i 2 rotasjoner, og deretter kjøre i sikk-sakk i totalt 6,5 rotasjoner. Den kjører i sikk-sakk ved først å bevege ett hjul, så det andre. Sikk-sakk-mønsteret gjentas i en løkke til motor B har kjørt totalt 6,5 rotasjoner. Programmet bruker løkken i modusen Motorrotasjoner – Rotasjoner for å stoppe løkken når rotasjonssensoren for motor B måler totalt 6.5 rotasjoner. Hvis du ønsker at de 6,5 rotasjonene kun skal måle sikk-sakk-kjøringen, ikke inkludert de 2 fullstendige rotasjonene i begynnelsen, tilbakestilles rotasjonssensoren for motor B til null før sikk-sakk-kjøringen, ved bruk av Motorrotasjon-ikonet i Tilbakestill-modus.

Eksempel 3: Hastighetskontrollbryter

Dette programmet gjør at motoren som er tilkoblet port C opptrer som en hastighetskontrollbryter for motoren som er tilkoblet port B. Hvis du dreier motor C fremover eller bakover for hånd, kontrollerer du hastigheten til motor B. Programmet bruker Motorrotasjon-ikonet i modusen Måle – Måle til å måle antallet grader motor C har snudd. Dette resultatet brukes som styrkeinnmating for et Stor motor-ikon, og vises også ved bruk av et Skjerm-ikon. Prosessen gjentas i en løkke slik at hastigheten oppdateres hele tiden.

Tips og triks

Hvis styrkeinnmatingen til den store motoren er større enn 100, bruker den 100 % styrke.

Motorrotasjon-ikoner og -moduser

Tabellen nedenfor viser programmeringsikonene og -modusene du kan bruke med motorrotasjonsensoren.

Ikon	Modus	Bruksmåte
Vent	Motorrotasjon – Sammenlign	Vent til en rotasjonssensor når en bestemt verdi (Grader, Rotasjoner eller Gjeldende styrke).
Vent	Motorrotasjon – Endre	Vent til en rotasjonssensor endres med av bestemt mengde (Grader, Rotasjoner eller Gjeldende styrke).
Løkke	Motorrotasjon	Gjenta ikonsekvensen til en rotasjonssensor når en bestemt verdi (Grader, Rotasjoner eller Gjeldende styrke).
Bryter	Motorrotasjon	Velg mellom to ikonsekvenser basert på rotasjonssensoren (Grader, Rotasjoner eller Gjeldende styrke).
Motorrotasjon	Måle	Les av en rotasjonssensor (Grader, Rotasjoner og Gjeldende styrke) og få resultatet på en numerisk dataledning.
Motorrotasjon	Sammenlign	Sammenlign av en rotasjonssensor (Grader, Rotasjoner og Gjeldende styrke) med en terskelverdi, og få resultatet på en logikkdataledning.
Motorrotasjon	Tilbakestill	Tilbakestill rotasjonssensoren til null.
Dataregistrering		Se Dataregistrering.

Tips og triks

Motorrotasjonsensorene brukes også internt i følgende handlingsikoner og -moduser:

Ikoner	Moduser	Bruksmåte
Middels motor, Stor motor	På for antall grader, På for antall rotasjoner	Snu en motor med et bestemt antall grader eller rotasjoner.
Kjør med styring, Kjør som tanks	På for antall grader, På for antall rotasjoner	Kjør ved bruk av to store motorer for et antall grader eller rotasjoner.

Bruke motorrotasjonsensoren