Infraroodsensor

Extern infraroodbaken

In de modus Baken kan de Infraroodsensor ongeveer de positie van het Extern infraroodbaken (IR beacon) voor de sensor bepalen. De sensor kan je de Afstand (relatieve afstand vanaf de sensor) tot het baken en de Richting (hoek ten opzichte van de richting waarnaar de sensor wijst) van het baken geven. Je kunt de modus Baken bijvoorbeeld gebruiken om je robot het IR beacon te laten zoeken en ernaartoe te rijden.

Het baken inschakelen en een kanaal kiezen

Schakel het baken in door boven aan het IR beacon de knop Baken functie in te drukken. De Ledindicator wordt ingeschakeld en blijft branden. Het baken blijft ingeschakeld en blijft gegevens versturen tot je opnieuw op de knop Baken functie drukt om het uit te schakelen.

Kies een van de vier kanalen met behulp van de Kanaalkiezer. De Infraroodsensor zal een baken alleen detecteren op het kanaal dat je opgegeven hebt in je programma.

Gegevens van de Infraroodsensor in de modus Baken

In de modus Baken verschaft de Infraroodsensor de volgende gegevens:

Gegevens	Type	Waarden	Opmerkingen
Gedetecteerd	Logisch	Goed/Fout	Waar als er een IR beacon gedetecteerd wordt op het opgegeven kanaal, Onwaar als dit niet het geval is.
Afstand	Numeriek	0 tot 100	De relatieve afstand naar het baken. 0 betekent erg dichtbij en 100 betekent veraf. De Afstand zal 100 bedragen als er geen baken gedetecteerd wordt.
Richting	Numeriek	-25 tot 25	0 betekent dat het baken zich recht voor de sensor bevindt, een negatieve waarde staat voor links en een positieve waarde voor rechts.

Handige weetjes

De waarden voor Afstand en Richting stemmen niet rechtstreeks overeen met de specifieke afstanden en hoeken. De waarden hangen af van de signaalsterkte en andere factoren.

Voorbeeld

Met dit programma begint een robot te rijden wanneer het IR beacon ingeschakeld is en zich voldoende dicht in de buurt van de Infraroodsensor bevindt. Het blok Wachten in de modus Infraroodsensor – Vergelijken – Afstand baken wordt gebruikt om te wachten tot de Afstand minder dan 20 bedraagt. Als dit het geval is, rijdt de robot gedurende 2 seconden rechtdoor.

Blokken en modi voor de Infraroodsensor in de modus Baken

In de onderstaande tabel zie je alle programmeerblokken en modi die je kunt gebruiken met de Infraroodsensor in de modus Baken.

Blok	Modus	Gebruiken
Wachten	Infraroodsensor – Vergelijken – Richting van baken	Wachten tot het baken gedetecteerd wordt en de Richting een opgegeven waarde heeft bereikt.
Wachten	Infraroodsensor – Vergelijken – Afstand baken	Wachten tot het baken gedetecteerd wordt en de Afstand een opgegeven waarde heeft bereikt.
Wachten	Infraroodsensor – Wijzig – Richting van baken	Wachten tot de richting van het baken met een bepaalde hoeveelheid wijzigt.
Wachten	Infraroodsensor – Wijzig – Afstand baken	Wachten tot de afstand tot het baken met een bepaalde hoeveelheid wijzigt.
Herhaling	Infraroodsensor – Richting van baken	Een bloksequentie herhalen tot de richting van het baken een bepaalde waarde bereikt.
Herhaling	Infraroodsensor – Afstand baken	Een bloksequentie herhalen tot de afstand tot het baken een bepaalde waarde bereikt.
Schakelen	Infraroodsensor – Richting van baken	Kiezen tussen twee bloksequenties, afhankelijk van de richting van het baken.
Schakelen	Infraroodsensor – Afstand baken	Kiezen tussen twee bloksequenties, afhankelijk van de afstand tot het baken.
Infraroodsensor	Meten - Baken	De richting van en afstand tot het baken verkrijgen via Numerieke gegevensverbindingen, en de status Gedetecteerd verkrijgen via een Logische gegevensverbinding.
Infraroodsensor	Vergelijken – Richting van baken	De richting van het baken vergelijken met een drempel en het resultaat krijgen via een Logische gegevensverbinding.
Infraroodsensor	Vergelijken – Afstand baken	De afstand tot het baken vergelijken met een drempel en het resultaat krijgen via een Logische gegevensverbinding.

De Infraroodsensor gebruiken in de modus Baken