O sensor de rotação do motor é usado para medir a que distância um motor tem girado. Um sensor de rotação é incorporado no Motor Médio, Motor Grande e no Motor NXT. Os sensores nestes motores podem detectar uma quantidade de rotações em graus. Uma volta completa de um motor é uma rotação de 360 graus.

Você também pode usar o sensor de Rotação do Motor para descobrir o nível de força em que o motor está atualmente funcionando.

Dicas e Truques

Um sensor de Rotação do Motor é usado com um motor que está conectado a uma porta de motor no Bloco EV3 (A, B, C ou D). Os sensores de Rotação do motor não podem ser usados com as portas de sensor EV3 (1, 2, 3 e 4).

Dados de Rotação do Motor

Um sensor de Rotação do Motor pode fornecer os seguintes dados:

Dados	Tipo	Observações
Graus	Numérico	Quantidade de rotações em graus
Rotações	Numérico	Quantidade de rotações expressa em rotações (graus/360, como um número decimal)
Energia atual	Numérico	O nível de força do motor atual se o motor estiver funcionando é (1-100), ou 0, se o motor estiver parado

Reiniciando um Sensor de Rotação do Motor

Um sensor de rotação do motor pode ser reiniciado para zero em qualquer ponto do programa. O sensor, então, medirá a quantidade total da rotação relativa ao ponto de reposição. Para reiniciar um sensor de Rotação do Motor, use o bloco de Rotação do Motor no modo Reiniciar.

Dicas e Truques

Se você medir um sensor de Rotação do Motor que nunca foi reiniciado, você obterá a quantidade total de rotações que o motor girou desde que o programa iniciou.

Direção de Rotação do Motor e Rotação Total

A rotação de avanço de um motor resulta em um número positivo de graus ou rotações, e a rotação de recuo resulta em um número negativo. A rotação é sempre medida como a quantidade total da rotação de avanço desde a última reinicialização do sensor. A rotação de recuo é subtraída de qualquer rotação de avanço acumulada.

A tabela abaixo mostra um exemplo de ações do motor que acontecem em várias etapas e o resultado da medição da rotação do motor após cada etapa.

Etapa	Ação	A Rotação do Motor é:
1	O programa inicia, o motor ainda não girou	0 graus
2	O motor avança uma volta completa (360 graus)	360 graus
3	O motor avança novamente uma volta completa	720 graus
4	O motor avança 60 graus	780 graus
5	O motor recua em 30 graus	750 graus
6	A Rotação do Motor é reiniciada	0 graus
7	O motor recua em 100 graus	-100 graus
8	O motor recua em 60 graus	-160 graus
9	O motor recua em 360 graus	200 graus

Exemplos de como usar o Sensor de Rotação do Motor

Alguns exemplos de como você pode usar o sensor de rotação do motor no seu programa são mostrados abaixo.

Exemplo 1: Produz um som quando o seu robô estiver Pressionado

Este programa faz com que o robô produza um som quando está pressionado manualmente para que as rodas se movam um pouco. O programa usa o bloco de Espera nas Rotações do motor– Alteração – modo de graus para esperar que o sensor de rotação do motor C mude para 5 graus em qualquer direção. Então um bloco de Som produz um som.

Exemplo 2: Guia em um Padrão por uma determinada distância

Este programa faz com que o robô siga em frente por 2 rotações e depois guie em padrão zigue-zague por 6,5 rotações totais. Ele guia em zigue-zague movendo primeiro uma roda e depois a outra. O zigue-zague é repetido em um Ciclo até o motor B ter guiado um total de 6,5 rotações. O programa usa o ciclo na Rotação do Motor - modo de Rotações para parar o ciclo quando o sensor da rotação para o motor B mede um total de 6,5 rotações. Para fazer com que as 6,5 rotações meçam apenas a condução em zigue-zague, não incluindo as 2 rotações em frente no início, o sensor de rotação para o motor B é reiniciado para zero antes da condução em zigue-zague usando o bloco de rotação do motor no modo Reiniciar.

Exemplo 3: A Indicador de Controle de Velocidade

Este programa faz com que o motor conectado à Porta C atue como um indicador de controle de velocidade para o motor conectado à porta B. Avançar e recuar o motor manualmente controlará a velocidade do motor B. O programa usa o bloco de Rotação do Motor na Medida – modo de graus para medir os gruaus girados pelo motor C. Este resultado é usado pela entrada Força de um bloco de Motor Grande e também é exibido usando um bloco do Monitor. O processo é repetido em um Ciclo para que a velocidade seja continuamente atualizada.

Dicas e Truques

Se a entrada Força para o bloco do Motor Grande for maior do que 100, ela usará 100% da força.

Blocos e Modos de Rotação do Motor

A tabela abaixo mostra os modos e blocos de programação que você pode usar com o Sensor de Rotação do Motor.

Bloco	Modo	Uso
Espera	Rotação do Motor - Comparação	Espera que o sensor de rotação atinja um determinado valor (Graus, Rotações ou Energia Atual).
Espera	Rotação do Motor - Alteração	Espera que um sensor de rotação seja alterado para um determinado valor (Graus, Rotações ou Energia Atual).
Ciclo	Rotação do motor	Repete uma sequência de blocos até que um sensor de rotação atinja um determinado valor (Graus, Rotações ou Energia Atual).
Comutação	Rotação do motor	Escolhe entre duas sequências de blocos com base em um sensor de rotação (Graus, Rotações ou Energia Atual).
Rotação do motor	Medida	Lê um sensor de rotação (Graus, Rotações ou Energia Atual). e obtém o resultado em um fio de dados Numérico.
Rotação do motor	Comparação	Compara um sensor de rotação (Graus, Rotações ou Energia Atual) a um limite, e obtém o resultado em um fio de dados Lógico.
Rotação do motor	Reiniciar	Reinicia um sensor de rotação para zero.
Registro de dados		Consulte o Registro de dados.

Dicas e Truques

Os sensores de Rotação do Motor também são usados internamente nos seguintes modos e blocos de Ação:

Blocos	Modos	Uso
Motor Médio, Motor grande	Ligado para graus, Ligado para rotações	Gira o motor por um determinado número de graus ou rotações.
Mover direção, Mover o tanque	Ligado para graus, Ligado para rotações	Guia usando dois motores grandes por um determinado número de graus ou rotações.

Usando o Sensor de Rotação do Motor