Инфракрасный датчик

Удаленный инфракрасный маяк

В режиме маяка инфракрасный датчик может обнаруживать приблизительное положение дистанционного инфракрасного маяка (ИК-маяка) перед датчиком. Датчик может дать значение приближения маяка (относительного расстояния от датчика) и его направление (угол от направления, которое указывает датчик). Режим маяка можно использовать, например, для того, чтобы заставить робота искать ИК-маяк и двигаться к нему.

Включите маяк и выберите канал

Включите маяк, нажав кнопку «Режим маяка», расположенную сверху на ИК-маяке. Светодиодный индикатор включится и будет гореть. Маяк будет включен и будет непрерывно передавать сигнал, пока вы снова не нажмете кнопку «Режим маяка» для его выключения.

Выберите один из четырех каналов с помощью выбора каналов. Инфракрасный датчик будет обнаруживать маяк только на том канале, который вы укажите в своей программе.

Данные режима маяка инфракрасного датчика

В режиме маяка инфракрасный датчик дает следующие данные:

Данные	Тип	Значения	Примечания
Обнаружено	Логическое значение	Истина/Ложь	Истина, если ИК-маяк обнаружен на указанном канале, в противном случае ложь.
Приближение	Числовое значение	0 – 100	Относительное расстояние до маяка. 0 значит очень близко, 100 значит далеко. Приближенность будет составлять 100, если маяк вообще невозможно определить.
Направление	Числовое значение	-25 – 25	0 значит, что маяк находится прямо перед датчиком, отрицательные значения располагаются слева, а положительные – справа.

Советы и подсказки

Значения приближения и направления прямо не соответствуют определенным расстояниям и углам. Значения будут зависеть от силы сигнала и других факторов.

Пример

Эта программа заставит робота начать перемещение, когда включится ИК-маяк и подойдет достаточно близко к инфракрасному датчику. Программа использует блок ожидания в режиме «Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение маяка», чтобы дождаться, когда приближение составит менее 20, затем робот движется вперед в течение 2 секунд.

Программные блоки режима маяка и режимы инфракрасного датчика

В таблице ниже показаны все программные блоки и режимы, которые могут использоваться с инфракрасным датчиком в режиме маяка.

Блок	Режим	Использование
Ожидание	Датчик цвета – Сравнение – Направление маяка	Дождитесь, когда маяк будет обнаружен и направление достигнет указанного значения.
Ожидание	Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение маяка	Дождитесь, когда маяк будет обнаружен и приближение достигнет указанного значения.
Ожидание	Инфракрасный датчик – Изменение – Направление маяка	Дождитесь, когда направление маяка изменится на указанную величину.
Ожидание	Инфракрасный датчик – Изменение – Приближение маяка	Дождитесь, когда приближение маяка изменится на указанную величину.
Цикл	Инфракрасный датчик – Направление маяка	Повторяйте последовательность блоков, пока направление маяка не достигнет определенного значения.
Цикл	Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Повторяйте последовательность блоков, пока приближение маяка не достигнет определенного значения.
Если ... то	Инфракрасный датчик – Направление маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от направления маяка.
Если ... то	Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от приближения маяка.
Инфракрасный датчик	Измерение – Маяк	Получите значение направления и приближения маяка через шину числовых данных и состояние «Обнаружено» через шину логических данных.
Инфракрасный датчик	Сравнение – Направление маяка	Сравните значение направления маяка с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.
Инфракрасный датчик	Сравнение – Приближение маяка	Сравните значение приближения маяка с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.

Использование режима маяка инфракрасного датчика