В режиме приближения инфракрасный датчик посылает инфракрасный сигнал и может обнаружить отражение этого сигнала объектом перед датчиком. Сила отраженного сигнала может использоваться для определения приближенности (расстояния до) объекта. Режим приближения можно использовать, например, для того, чтобы определить, когда ваш робот приблизится к стене.

Данные режима приближения инфракрасного датчика

В режиме приближения инфракрасный датчик дает следующие данные:

Данные	Числовое значение	Значения	Примечания
Приближение	Числовое значение	0 – 100	Относительное расстояние до объекта перед датчиком. 0 значит очень близко, 100 значит далеко.

Советы и подсказки

•	Значение приближения прямо не соответствует определенному расстоянию. Значение будет зависеть от цвета и материала объекта, находящегося перед датчиком, а также других факторов.
•	Инфракрасный датчик не может определить приближение к объекту, который находится очень близко к датчику (ближе, чем примерно 1 см или полдюйма).
•	Режим маяка инфракрасного датчика также предоставляет данные о приближении, но только для определения приближения к ИК-маяку. См. раздел «Использование инфракрасного датчика в режиме «Маяк» для получения более подробной информации.

Примеры «Использование инфракрасного датчика в режиме «Приближение».

Некоторые примеры использования инфракрасного датчика в режиме «Приближение» даны ниже.

Пример 1: Остановка движения перед приближением к стене

Эта программа заставит робота двигаться вперед до тех пор, пока инфракрасный датчик не обнаружит, что он находится рядом со стеной или с другим объектом. После начала движения программа использует блок ожидания в режиме «Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение», чтобы подождать, когда приближение составит менее 35, прежде чем остановить робота.

Советы и подсказки

Расстояние, на котором робот остановится перед объектом, будет во многом зависеть от цвета объекта. Это обусловлено тем, что цветные объекты отражают (инфракрасный) свет лучше, чем темные объекты.

Советы и подсказки

Не забывайте использовать режим «Включить» блока «Рулевое управление», если вы хотите двигаться, ожидая сигнала датчика.

Пример 2: Снижение скорости при приближении к стене

Эта программа заставляет робота постепенно снижать скорость по мере приближения к стене или другому объекту. Она использует блок инфракрасного датчика в режиме «Измерение – Приближение» для получения значения приближения через шину данных. Это значение используется для ввода «Мощность» блока «Рулевое управление», и процесс повторяется циклически таким образом, что скорость постоянно корректируется, исходя из значения приближения.

Программные блоки режима приближения и режимы инфракрасного датчика

В таблице ниже показаны все программные блоки и режимы, которые могут использоваться с инфракрасным датчиком в режиме приближения.

Блок	Режим	Использование
Ожидание	Инфракрасный датчик – Сравнение – Приближение	Ожидание, когда приближение достигнет указанного значения.
Ожидание	Инфракрасный датчик – Изменение – Приближение	Ожидание, когда значение приближения изменится на указанную величину.
Цикл	Инфракрасный датчик – Приближение	Повторять последовательность блоков до тех пор, пока приближение не достигнет указанного значения.
Если ... то	Инфракрасный датчик – Приближение маяка	Выберите между двумя последовательностями блоков в зависимости от приближения.
Инфракрасный датчик	Измерение – Приближение	Получите значение приближения через шину числовых данных.
Инфракрасный датчик	Сравнение – Приближение	Сравните значение приближения с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.

Использование режима приближения инфракрасного датчика