Датчик вращения мотора используется для измерения количества оборотов, совершенных мотором. Датчик вращения встроен в средний мотор, большой мотор и мотор устройства NXT. Датчики в этих моторах могут определять количество оборотов в градусах. Полный оборот мотора составляет 360 градусов.

Датчик вращения мотора также можно использовать для того, чтобы определить, с каким уровнем мощности в данный момент вращается мотор.

Советы и подсказки

Датчик вращения мотора используется с мотором, который подключен к порту мотора на модуле EV3 (A, B, C или D). Датчики вращения мотора нельзя использовать с портами EV3 для подключения датчиков (1, 2, 3 и 4).

Данные о вращении мотора

Датчик вращения мотора может выдавать следующие данные:

Данные	Тип	Примечания
Градусы	Числовое значение	Количество оборотов в градусах
Обороты	Числовое значение	Величина вращения, выраженная в оборотах (градусы/360, в виде десятичного числа)
Текущая мощность	Числовое значение	Текущий уровень мощности мотора, если мотор работает (1-100), или 0, если мотор остановлен

Сброс показаний датчика вращения мотора

Показания датчика вращения мотора можно сбросить на ноль в любой момент программы. Тогда датчик будет измерять общее количество вращений относительно точки сброса. Для сброса показаний датчика вращения используйте блок вращения мотора в режиме «Сброс».

Советы и подсказки

Если для выполнения измерения вы используете датчик вращения мотора, показания которого никогда не сбрасывались, вы получите общее количество оборотов, которое мотор совершил с начала программы.

Направление вращения мотора и общее количество оборотов

Вращение мотора вперед выражается положительным числом градусов или оборотов, вращение назад выражается отрицательным числом. Вращение всегда измеряется как общее число оборотов вперед с момента последнего сброса показаний датчика. Число оборотов назад вычитается из любого накопленного числа оборотов вперед.

В таблице ниже показан пример действий мотора, происходящих в несколько шагов и результат измерений числа оборотов мотора после каждого шага.

Шаг	Действие	Тогда число оборотов мотора составляет:
1	Программа начинается, мотор еще не сделал оборотов.	0 градусов
2	Мотор совершает один полный оборот (360 градусов) вперед	360 градусов
3	Мотор снова совершает один полный оборот вперед	720 градусов
4	Мотор поворачивается вперед на 60 градусов	780 градусов
5	Мотор поворачивается назад на 30 градусов	750 градусов
6	Показания оборотов мотора сбрасываются	0 градусов
7	Мотор поворачивается назад на 100 градусов	-100 градусов
8	Мотор поворачивается назад на 60 градусов	-160 градусов
9	Мотор поворачивается вперед на 360 градусов	200 градусов

Примеры использования датчика вращения мотора

Ниже приведено несколько примеров, показывающих, как вы можете использовать датчик вращения мотора в своей программе.

Пример 1: Раздается звук, когда вашего робота толкают

Эта программа заставляет робота издавать звук, когда его толкают рукой, чтобы колеса слегка передвинулись. Программа использует блок ожидания в режиме «Обороты мотора – Изменение – Градусы» для ожидания, когда показание датчика вращения мотора C изменится на 5 градусов в любом направлении. Затем блок «Звук» производит звук.

Пример 2: Передвижение по схеме на определенное расстояние

Эта программа заставляет робота передвигаться прямо, пока мотор совершит 2 оборота, а затем двигаться зигзагом, пока мотор совершит в общей сложности 6,5 оборота. Он перемещается зигзагом, передвигая сначала одно колесо, затем – другое. Движение зигзагом повторяется циклически до тех пор, пока мотор B не выполнит в общей сложности 6,5 оборота. Программа использует цикл в режиме «Вращение мотора – Обороты», чтобы остановить цикл, когда датчик вращения мотора В отмерит в общей сложности 6,5 оборота. Для совершения 6,5 оборота измеряйте только движение зигзагом, не включая 2 оборота при движении вперед в начале, показания датчика вращения мотора B сброшены на ноль до перемещения зигзагом, используя блок вращения мотора в режиме «Сброс».

Пример 3: Датчик для регулирования скорости

Эта программа заставляет мотор, подключенный к порту С, действовать как датчик для регулирования скорости мотора, подключенного к порту В. Вращение мотора С рукой вперед и назад будет регулировать скорость мотора В. Программа использует блок вращения мотора в режиме «Измерение – Градусы» для измерения количества градусов, на которое повернулся мотор С. Этот результат используется для ввода «Мощность» блока «Большой мотор», а также отображается с помощью блока «Экран». Процесс повторяется циклически, и скорость постоянно обновляется.

Советы и подсказки

Если ввод «Мощность» блока «Большой мотор» превышает 100, он будет использовать 100 % мощности.

Блоки и режимы вращения мотора

В таблице ниже показаны программные блоки и режимы, которые могут использоваться с датчиком вращения мотора.

Блок	Режим	Использование
Ожидание	Вращение мотора – Сравнение	Ожидание, когда датчик вращения достигнет определенного значения (градусов, оборотов или текущего уровня мощности).
Ожидание	Вращение мотора – Изменение	Ожидание, когда показание датчика вращения изменится на определенную величину (градусов, оборотов или текущего уровня мощности).
Цикл	Вращение мотора	Повторение последовательности блоков до тех пор, пока показания датчика вращения не достигнут определенной величины (градусов, оборотов или текущего уровня мощности).
Если ... то	Вращение мотора	Выбор между двумя последовательностями блоков, исходя из показаний датчика вращения (градусов, оборотов или текущего уровня мощности).
Вращение мотора	Измерение	Считайте показания датчика вращения (градусов, оборотов или текущего уровня мощности) и получите результат через шину числовых данных.
Вращение мотора	Сравнение	Сравните показания датчика вращения (градусов, оборотов или текущего уровня мощности) с пороговым значением и получите результат через шину логических данных.
Вращение мотора	Сброс	Сбросьте показания датчика вращения на ноль.
Регистрация данных		См. «Регистрация данных».

Советы и подсказки

Датчики вращения мотора также используются внутри следующих блоков действий и режимов.

Блоки	Режимы	Использование
Средний мотор, Большой мотор	Включить на количество градусов, Включить на количество оборотов	Включить мотор на определенное число градусов или оборотов.
Рулевое управление, Независимое управление моторами	Включить на количество градусов, Включить на количество оборотов	Перемещаться, используя два больших мотора, на определенное число градусов или оборотов.

Использование датчика вращения мотора