Motorrotationssensorn används för att mäta hur mycket motorn har roterat. En rotationssensor är inbyggd i den medelstora motorn, den stora motorn och NXT-motorn. Sensorerna i ovanstående motorer kan känna av rotationen i grader. En hel motorrotation, dvs. ett helt varv, är 360 grader.

Du kan också använda motorrotationssensorn för att ta reda på vilken styrka en motor körs med.

Tips och trick

En motorrotationssensor används med en motor som är ansluten till en motorport på EV3-enheten (A, B, C eller D). Motorrotationssensorer går inte att använda med EV3-sensorportarna (1, 2, 3 och 4).

Motorrotationsdata

En motorrotationssensor genererar följande data:

Data	Typ	Anteckningar
Grader	Numerisk	Rotationen i grader
Varv	Numerisk	Rotationen uttryckt i antal varv (grader/360, som decimalvärde)
Aktuell styrka	Numerisk	Den aktuella styrkan om motorn körs (1-100), eller 0 om motorn inte körs

Återställa en motorrotationssensor

En motorrotationssensor går att återställa till noll när som helst i programmet. Därefter mäter sensorn rotationen relativt återställningspunkten. För att återställa motorrotationssensorn använder du blocket Motorrotation i läget Återställ.

Tips och trick

Om du mäter en motorrotationssensor som inte har återställts får du den totala rotationen sedan programmet startade.

Motorrotationsriktning och total rotation

Framåtrotation genererar ett positivt grad- eller varvvärde. Bakåtrotation genererar ett negativt värde. Rotationen mäts alltid som det totala antalet rotationer från det tillfälle då sensorn återställdes senast. Bakåtrotationer subtraheras från det sammanlagda antalet framåtrotationer.

Tabellen nedan innehåller ett exempel på motoråtgärder som utförs i flera steg, och resultatet av rotationsmätningen efter varje steg.

Steg	Åtgärd	Aktuell motorrotation:
1	Programmet startar, motorn har inte roterat än	0 grader
2	Motor roterar ett helt varv framåt (360 grader)	360 grader
3	Motor roterar ett helt varv framåt igen	720 grader
4	Motorn roterar framåt 60 grader	780 grader
5	Motorn roterar bakåt 30 grader	750 grader
6	Motorrotationen återställs	0 grader
7	Motorn roterar bakåt 100 grader	-100 grader
8	Motorn roterar bakåt 60 grader	-160 grader
9	Motorn roterar framåt 360 grader	200 grader

Exempel på användning av motorrotationssensorn

Nedan följer några exempel på hur motorrotationssensorn kan användas i program.

Exempel 1: Robot som avger ett ljud när den blir knuffad

Det här programmet får roboten att avge ett ljud när den knuffas av en hand (så att hjulen rör sig). Blocket Vänta i läget Motorrotationer – Ändra – Grader används för att vänta tills rotationssensorn för motor C ändras med 5 grader i valfri riktning. Då avger ljudblocket ett ljud.

Exempel 2: Köra en viss sträcka i ett visst mönster

Det här programmet får roboten att åka rakt fram två rotationer och sedan köra i sicksack totalt 6,5 rotationer. Sicksackkörningen uppstår då först det ena hjulet snurrar och sedan det andra. Sicksackmönstret upprepas i en loop, tills motor B har körts totalt 6,5 rotationer. Loopen används i läget Motorrotation – Varv för att stoppa loopen när rotationssensorn för motor B har mätt totalt 6,5 rotationer. För att mäta 6,5 rotationer endast under sicksackkörningen, inte de 2 rotationer som inträffar i början, återställs rotationssensorn för motor B till noll före sicksackkörningen. För detta används motorrotationsblocket i återställningsläget.

Exempel 3: Ett reglage för hastighetskontroll

Det här programmet får den motor som är ansluten till port C att fungera som ett hastighetsreglage för den motor som är ansluten till port B. När C-motor vrids framåt eller bakåt för hand regleras hastigheten för B-motorn. Blocket Motorrotation i läget Mäta – Grader används för att mäta rotationen i grader för C-motorn. Resultatet används som indata till blocket Stor motor. Dessutom visas resultatet, med hjälp av blocket Display. Proceduren upprepas i en loop, så att hastigheten uppdateras fortlöpande.

Tips och trick

Om styrkan (som är indata till blocket Stor motor) överstiger 100, används 100 % styrka.

Block och lägen för motorrotation

I tabellen nedan visas samtliga programmeringsblock och lägen som du kan använda med motorrotationssensorn.

Block	Läge	Användning
Vänta	Motorrotation – Jämför	Vänta tills en rotationssensor når ett visst värde (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka).
Vänta	Motorrotation – Ändra	Vänta tills en rotationssensor ändras med ett visst värde (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka).
Loop	Motorrotation	Upprepa en blocksekvens tills en rotationssensor når ett visst värde (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka).
Förgrening	Motorrotation	Välj mellan två blocksekvenser baserat på en rotationssensor (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka).
Motorrotation	Mäta	Läs av en rotationssensor (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka) och hämta resultatet via en numerisk dataledning.
Motorrotation	Jämför	Jämför en rotationssensor (Grader, Rotationer eller Aktuell styrka) och hämta resultatet via en logikdataledning.
Motorrotation	Återställ	Återställ en rotationssensor till noll.
Dataloggning		Se Dataloggning.

Tips och trick

Motorrotationssensorer används också inuti följande åtgärdsblock och lägen:

Block	Lägen	Användning
Medelstor motor, Stor motor	På i antal grader, På i antal varv	Rotera en motor ett visst antal grader eller varv.
Kör – rattstyrning, Kör – spakstyrning	På i antal grader, På i antal varv	Åk med två stora motorer under ett visst antal grader eller ett visst antal rotationer.

Använda motorrotationssensorn