红外传感器

远程红外信标

在“信标”模式中，红外传感器可以检测传感器前方的远程红外信标（IR 信标）的近似位置。传感器可以为您提供信标的近程（与传感器之间的相对距离）及其标头（与传感器指向的方向之间的角度）。例如，可以使用“信标”模式使机器人搜寻 IR 信标并向着信标驱动。

开启信标并选择频道

通过按压 IR 信标顶部的“信标模式”按钮来开启信标。LED 指示灯会开启并保持开启状态。信标会保持开启状态并连续发射，直至再次按压“信标模式”按钮以关闭它。

从频道选择器选择四个频道之一。红外传感器只会在程序中指定的频道上检测信标。

红外传感器“信标”模式数据

在“信标”模式中，红外传感器会提供以下数据：

数据	类型	值	备注
已检测	逻辑	真/伪	如果在指定频道上检测到 IR 信标，则为“真”，否则为“伪”。
近程	数字	0 至 100	与信标之间的相对距离。0 表示非常接近，100 表示遥远。如果完全未检测到信标，则近程为 100。
标头	数字	-25 至 25	0 表示信标位于传感器正前方，负值表示位于左侧，正值表示位于右侧。

提示和技巧

近程和标头的值不直接对应于特定距离和角度。这些值取决于信号的强度和其他因素。

示例

此程序会使机器人在 IR 信标开启并与红外传感器足够接近时开始驱动。它使用“红外传感器－比较－信标近程”模式的等待模块等待近程小于 20，然后向前驱动 2 秒。

红外传感器“信标”模式模块和模式

下表显示可以与“信标”模式的红外传感器一起使用的所有编程模块和模式。

模块	模式	用途
等待	红外传感器－比较－信标标头	等待检测到信标并等待标头达到指定值。
等待	红外传感器－比较－信标近程	等待检测到信标并等待近程达到指定值。
等待	红外传感器－更改－信标标头	等待信标标头按指定量更改。
等待	红外传感器－更改－信标近程	等待信标近程按指定量更改。
循环	红外传感器－信标标头	重复模块序列，直至信标标头达到指定值。
循环	红外传感器－信标近程	重复模块序列，直至信标近程达到指定值。
切换	红外传感器－信标标头	根据信标标头在两个模块序列之间进行选择。
切换	红外传感器－信标近程	根据信标近程在两个模块序列之间进行选择。
红外传感器	测量－信标	通过数字数据线获取信标标头和近程，并通过逻辑数据线获取“已检测”状态。
红外传感器	比较－信标标头	将信标标头与阈值进行比较，并通过逻辑数据线获取结果。
红外传感器	比较－信标近程	将信标近程与阈值进行比较，并通过逻辑数据线获取结果。

使用红外传感器“信标”模式