在“近程”模式中，红外传感器发送出红外信号，可以检测传感器前方物体对此信号的反射。反射信号的强度可以用于估计物体的接近程度（距离）。例如，可以使用“近程”模式检测机器人接近墙壁的情况。

红外传感器“近程”模式数据

在“近程”模式中，红外传感器会提供以下数据：

数据	数字	值	备注
近程	数字	0 至 100	与传感器前方物体之间的相对距离。0 表示非常接近，100 表示遥远。

提示和技巧

•	近程值不直接对应于特定距离。该值取决于传感器前方物体的颜色和材料及其他因素。
•	红外传感器无法检测非常接近于传感器（大约 1 厘米或半英寸以内）的物体的近程。
•	红外传感器的“信标”模式也提供近程数据，但是只用于检测与 IR 信标之间的接近程度。有关更多信息，请参见使用红外传感器“信标”模式。

“近程”模式的红外传感器使用示例

下面是有关如何使用“近程”模式的红外传感器的一些示例。

示例 1：在到达墙壁之前停止驱动

此程序会使机器人向前驱动，直至红外传感器检测到它接近于墙壁或其他物体。在驱动开始之后，此程序使用“红外传感器－比较－近程”模式的等待模块等待近程小于 35，然后停止机器人。

提示和技巧

机器人在到达物体之前停止的距离在很大程度上取决于物体的颜色。这是因为浅色物体对（红外）光的反射能力好于深色物体。

提示和技巧

当需要在等待传感器期间驱动时，请记住使用移动转向模块的“开启”模式。

示例 2：在接近墙壁时减速

此程序使机器人在接近墙壁或其他物体时逐渐减速。它使用“测量－近程”模式的红外传感器模块通过数据线获取“近程”。此值用于移动转向模块的“功率”输入，该过程会在循环中重复，以便基于“近程”连续调整速度。

红外传感器“近程”模式模块和模式

下表显示可以与“近程”模式的红外传感器一起使用的所有编程模块和模式。

使用红外传感器“近程”模式