电机转动传感器用于测量电机的转动量。转动传感器内置在中型电机、大型电机和 NXT 电机中。这些电机中的传感器可以检测旋转量（以度为单位）。电机转动一整圈是旋转 360 度。

还可以使用电机转动传感器查明电机当前运行所处的功率级别。

提示和技巧

电机转动传感器与连接到 EV3 程序块上的电机端口（A、B、C 或 D）的电机一起使用。电机转动传感器不能与 EV3 传感器端口（1、2、3 和 4）一起使用。

电机转动数据

电机转动传感器可以提供以下数据：

数据	类型	备注
度数	数字	以度为单位的旋转量
圈数	数字	以圈为单位表示的旋转量（度数/360，采用小数形式）
当前功率	数字	如果电机正在运行，则为当前电机功率级别 (1-100)，如果电机停止，则为 0

重置电机转动传感器

电机转动传感器可以在程序中的任何位置重置为零。传感器随后测量相对于重置位置的总旋转量。要重置电机转动传感器，请使用“重置”模式的电机旋转模块。

提示和技巧

如果测量从未重置的电机转动传感器，则会获取自程序开始以来电机转动的总旋转量。

电机旋转方向和总旋转量

电机向前旋转会生成正度数或圈数，而向后旋转会生成负数。始终以自传感器上次重置以来的总向前旋转量形式来测量旋转。会从任何累积的向前旋转中减去向后旋转。

下表显示分几个步骤进行的电机动作的示例，以及在每个步骤之后测量电机旋转的结果。

步骤	动作	当时的电机旋转为：
1	程序开始，电机尚未转动	0 度
2	电机向前转动一整圈（360 度）	360 度
3	电机再次向前转动一整圈	720 度
4	电机向前转动 60 度	780 度
5	电机向后转动 30 度	750 度
6	电机重置	0 度
7	电机向后转动 100 度	-100 度
8	电机向后转动 60 度	-160 度
9	电机向前转动 360 度	200 度

电机转动传感器使用示例

下面演示了有关在程序中如何使用电机转动传感器的一些示例。

示例 1：在推动机器人时发出声音

此程序在用手推动机器人以使轮子移动一点时，使机器人发出声音。此程序使用“电机旋转－更改－度数”模式的等待模块等待电机 C 的转动传感器在任一方向上更改 5 度。随后声音模块发出声音。

示例 2：以某种模式驱动特定距离

此程序使机器人直线驱动 2 圈，然后以之字形模式驱动总共 6.5 圈。它通过先移动一个轮子，然后移动另一个轮子，从而以之字形模式驱动。之字形模式在循环中重复，直至电机 B 驱动了总共 6.5 圈。此程序使用“电机旋转－圈数”模式的循环在电机 B 的转动传感器测量了总共 6.5 圈时停止循环。为了使这 6.5 圈仅测量之字形驱动，而不包括开始时的 2 个直行圈数，在使用“重置”模式的电机旋转模块进行之字形驱动之前，电机 B 的转动传感器会重置为零。

示例 3：速度控制表盘

此程序使连接到端口 C 的电机充当连接到端口 B 的电机的速度控制表盘。用手向前和向后转动 C 电机可控制 B 电机的速度。此程序使用“测量－度数”模式的电机旋转模块测量电机 C 转动的度数。此结果用于大型电机模块的“功率”输入，还会使用显示模块进行显示。该过程在循环中重复执行，以便持续更新速度。

提示和技巧

如果大型电机模块的“功率”输入大于 100，则会使用 100% 功率。

电机旋转模块和模式

下表显示可以与电机转动传感器一起使用的编程模块和模式。

模块	模式	用途
等待	电机旋转－比较	等待转动传感器达到特定值（度数、圈数或当前功率）。
等待	电机旋转－更改	等待转动传感器按特定量更改（度数、圈数或当前功率）。
循环	电机旋转	重复模块序列，直至转动传感器达到特定值（度数、圈数或当前功率）。
切换	电机旋转	根据转动传感器（度数、圈数或当前功率）在两个模块序列之间进行选择。
电机旋转	测量	读取转动传感器（度数、圈数或当前功率），并通过数字数据线获取结果。
电机旋转	比较	将转动传感器（度数、圈数或当前功率）与阈值进行比较，并通过逻辑数据线获取结果。
电机旋转	重置	将转动传感器重置为零。
数据日志		请参见“数据日志”。

提示和技巧

电机转动传感器还在以下动作模块和模式内部使用：

模块	模式	用途
中型电机、大型电机	开启指定度数、开启指定圈数	按特定度数或圈数转动电机。
移动转向、移动槽	开启指定度数、开启指定圈数	通过按特定度数或圈数使用两个大型电机来进行驱动。